Miks ei suuda robotid ülesandeid täpselt täita vastavalt korduvale positsioneerimistäpsusele? Roboti liikumisjuhtimissüsteemides on erinevate koordinaatsüsteemide hälve võtmetegur, mis mõjutab roboti liikumise täpsust ja korratavust. Järgnev on erinevate koordinaatsüsteemide kõrvalekallete üksikasjalik analüüs:
1、 Aluskoordinaadid
Aluskoordinaat on kõigi koordinaatsüsteemide etalon ning roboti kinemaatilise mudeli loomise lähtepunkt. Tarkvarale kinemaatilise mudeli ehitamisel, kui baaskoordinaatide süsteemi seadistus pole täpne, toob see kaasa vigade kuhjumise kogu süsteemis. Seda tüüpi tõrkeid ei pruugi hilisemal silumisel ja kasutamisel kergesti tuvastada, kuna tarkvara võib olla juba sisemiselt vastava kompensatsioonitöötluse läbinud. See aga ei tähenda, et baaskoordinaatide seadistust võiks eirata, kuna iga väike kõrvalekalle võib oluliselt mõjutada roboti liikumistäpsust.
2, DH koordinaadid
DH koordinaat (Denavit Hartenbergi koordinaat) on iga telje pöörde viide, mida kasutatakse roboti liigeste suhtelise asendi ja asendi kirjeldamiseks. Kui roboti kinemaatilise mudeli koostamisel tarkvaral on DH koordinaatsüsteemi suund valesti seatud või ühendusparameetrid (nagu pikkus, nihe, väändenurk jne) on valed, põhjustab see homogeensuse arvutamisel vigu. teisendusmaatriks. Seda tüüpi viga mõjutab otseselt roboti liikumistrajektoori ja asendit. Kuigi seda ei pruugi tarkvara sisemiste kompensatsioonimehhanismide tõttu silumise ja kasutamise ajal kergesti tuvastada, avaldab see pikas perspektiivis negatiivset mõju roboti liikumise täpsusele ja stabiilsusele.
3. Liigeskoordinaadid
Liigeskoordinaadid on liigese liikumise etalon, mis on tihedalt seotud selliste parameetritega nagu reduktsiooniaste ja iga telje lähteasend. Kui liigendi koordinaatsüsteemi ja tegeliku väärtuse vahel on viga, põhjustab see liigeste ebatäpset liikumist. See ebatäpsus võib ilmneda selliste nähtustena nagu mahajäämus, juhtimine või värisemine liigese liikumisel, mis mõjutab tõsiselt roboti liikumise täpsust ja stabiilsust. Sellise olukorra vältimiseks kasutatakse tavaliselt ülitäpseid laserkalibreerimisinstrumente, et enne roboti tehasest lahkumist täpselt kalibreerida liigendkoordinaatide süsteem, tagades liigeste liikumise täpsuse.
4, maailma koordinaadid
Maailma koordinaadid on lineaarse liikumise etalon ning need on seotud selliste teguritega nagu reduktsiooniaste, lähteasend ja ühendusparameetrid. Kui maailma koordinaatsüsteemi ja tegeliku väärtuse vahel on viga, põhjustab see roboti ebatäpset lineaarset liikumist, mõjutades seeläbi lõppefektori asendi säilitamist. See ebatäpsus võib ilmneda selliste nähtustena nagu otsaefektori läbipaine, kalle või nihe, mis mõjutab tõsiselt roboti töötõhusust ja ohutust. Seetõttu on enne roboti tehasest lahkumist vaja kasutada ka laserkalibreerimisinstrumente, et maailma koordinaatsüsteem täpselt kalibreerida, et tagada lineaarse liikumise täpsus.
5、 Töölaua koordinaadid
Töölaua koordinaadid on sarnased maailma koordinaatidega ja neid kasutatakse ka robotite suhtelise asukoha ja asendi kirjeldamiseks tööpingil. Kui töölaua koordinaatsüsteemi ja tegeliku väärtuse vahel on viga, ei saa robot täpselt mööda seatud töölauda sirgjooneliselt liikuda. See ebatäpsus võib ilmneda selles, et robot nihkub, õõtsub või ei suuda jõuda tööpingil ettenähtud asendisse, mis mõjutab tõsiselt roboti töö efektiivsust ja täpsust. Seetõttu, millalrobotite integreerimine töölaudadega, on vajalik töölaua koordinaatsüsteemi täpne kalibreerimine.
6、 Tööriista koordinaadid
Tööriista koordinaadid on võrdlusalused, mis kirjeldavad tööriista otsa asukohta ja orientatsiooni roboti baaskoordinaatide süsteemi suhtes. Kui tööriista koordinaatsüsteemi ja tegeliku väärtuse vahel on viga, ei suudeta asendi teisendusprotsessi käigus kalibreeritud lõpp-punkti põhjal täpset trajektoori liikumist sooritada. See ebatäpsus võib ilmneda tööriista kallutamise, kallutamise või suutmatusena jõuda tööprotsessi ajal täpselt määratud asendisse, mis mõjutab tõsiselt roboti töö täpsust ja tõhusust. Olukordades, kus on vaja ülitäpseid tööriista koordinaate, saab 23 punkti meetodit kasutada tööriista ja lähtepunkti kalibreerimiseks, et parandada üldist liikumise täpsust. See meetod tagab tööriista koordinaatsüsteemi täpsuse, viies läbi mitu mõõtmist ja kalibreerimist erinevates asendites ja suundades, parandades seeläbi roboti töötäpsust ja korratavust.
Erinevate koordinaatsüsteemide hälve mõjutab oluliselt robotite liikumistäpsust ja korduvat positsioneerimisvõimet. Seetõttu on robotsüsteemide projekteerimisel, valmistamisel ja silumisprotsessis vaja pöörata suurt tähtsust erinevate koordinaatsüsteemide kalibreerimisele ja täpsuse juhtimisele, et robotid saaksid erinevaid ülesandeid täpselt ja stabiilselt täita.
Postitusaeg: detsember 03-2024
