Theroboti juhtimissüsteemon roboti aju, mis on peamine element, mis määrab roboti funktsiooni ja funktsiooni. Juhtsüsteem hangib vastavalt sisendprogrammile juhtimissüsteemist ja rakendusmehhanismist käsusignaale ning juhib neid. Järgmine artikkel tutvustab peamiselt roboti juhtimissüsteemi.
1. Robotite juhtimissüsteem
"Juhtimise" eesmärk viitab asjaolule, et juhitav objekt käitub oodatud viisil. "Juhtimise" põhitingimus on juhitava objekti omaduste mõistmine.
Põhiolemus on juhi väljundpöördemomendi reguleerimine. Robotite juhtimissüsteem
2. Põhiline tööpõhimõterobotid
Tööpõhimõte on demonstreerida ja reprodutseerida; Õpetamine, tuntud ka kui juhendatud õpetamine, on kunstlik juhtrobot, mis töötab samm-sammult vastavalt tegelikule nõutavale tegevusprotsessile. Juhtimisprotsessi käigus jätab robot automaatselt meelde iga õpetatud toimingu asendi, asendi, protsessi parameetrid, liikumisparameetrid jne ning genereerib täitmiseks automaatselt pideva programmi. Pärast õpetamise lõpetamist andke robotile lihtsalt käivituskäsk ja robot järgib automaatselt õpetatud toimingut kogu protsessi lõpuleviimiseks;
3. Roboti juhtimise klassifikatsioon
Vastavalt tagasiside olemasolule või puudumisele võib selle jagada avatud ahelaga juhtimiseks, suletud ahelaga juhtimiseks
Avatud ahela täpse juhtimise tingimus: tead täpselt juhitava objekti mudelit ja see mudel jääb juhtimisprotsessis muutumatuks.
Vastavalt eeldatavale juhtimiskogusele võib selle jagada kolme tüüpi: jõujuhtimine, asendijuhtimine ja hübriidjuhtimine.
Asendi juhtimine jaguneb ühe liigendi asendi juhtimiseks (asendi tagasiside, asendi kiiruse tagasiside, asendi kiiruse kiirenduse tagasiside) ja mitme liigendi asendi juhtimiseks.
Mitme liigendi asendi juhtimist saab jagada hajutatud liikumisjuhtimiseks, tsentraliseeritud juhtimisjõu juhtimiseks, otseseks jõu juhtimiseks, impedantsi juhtimiseks ja jõupositsiooni hübriidjuhtimiseks.
4. Arukad juhtimismeetodid
Hägujuhtimine, adaptiivne juhtimine, optimaalne juhtimine, närvivõrgu juhtimine, udune närvivõrgu juhtimine, ekspertjuhtimine
5. Juhtimissüsteemide riistvara konfiguratsioon ja struktuur - Elektriline riistvara - Tarkvaraarhitektuur
Tänu ulatuslikele koordinaatide teisendus- ja interpoleerimisoperatsioonidele, mis on seotud juhtimisprotsessigarobotid, samuti madalama taseme reaalajas juhtimine. Seega kasutab enamik turul olevaid robotijuhtimissüsteeme oma struktuuris hierarhilisi mikroarvuti juhtimissüsteeme, kasutades tavaliselt kaheastmelisi arvutiservojuhtimissüsteeme.
6. Konkreetne protsess:
Pärast personali poolt sisestatud tööjuhiste saamist analüüsib ja tõlgendab põhijuhtarvuti käsku esmalt, et määrata kindlaks käe liikumisparameetrid. Seejärel tehke kinemaatika, dünaamika ja interpolatsiooni toimingud ning lõpuks hankige roboti iga liigese koordineeritud liikumisparameetrid. Need parameetrid väljastatakse sideliinide kaudu servojuhtimisastmele antud signaalidena iga ühise servojuhtimissüsteemi jaoks. Liiges olev servodraiv teisendab selle signaali D/A-ks ja juhib iga liigendit koordineeritud liikumise tekitamiseks.
Andurid saadavad iga liigendi liikumisväljundsignaalid tagasi servojuhtimistaseme arvutisse, et moodustada lokaalne suletud ahela juhtimine, saavutades täpse kontrolli roboti liikumise üle ruumis.
7. PLC-l põhineva liikumise juhtimiseks on kaks juhtimismeetodit:
① Kasutage väljundportiPLCimpulsskäskude genereerimiseks mootori käitamiseks, kasutades samal ajal universaalset sisendit/väljundit või loendavaid komponente, et saavutada servomootori suletud ahela asendijuhtimine
② Mootori suletud ahela asendijuhtimine saavutatakse PLC väliselt laiendatud asendijuhtimismooduli abil. Selle meetodi puhul kasutatakse peamiselt kiiret impulssjuhtimist, mis kuulub positsioonikontrolli meetodisse. Üldjuhul on positsioonikontroll punktist punkti positsioonikontrolli meetod.
Postitusaeg: 15. detsember 2023
