Keevitusrobotite ja keevitusseadmete kooskõlastatud tegevus hõlmab peamiselt järgmisi põhiaspekte:
Sideühendus
Keevitusroboti ja keevitusseadmete vahel tuleb luua stabiilne side. Levinud sidemeetodid hõlmavad digitaalseid liideseid (nagu Ethernet, DeviceNet, Profibus jne) ja analoogliideseid. Nende liideste kaudu saab robot saata keevitusseadmetele keevitusparameetreid (nagu keevitusvool, pinge, keevituskiirus jne) ning samuti saab keevitusseade anda tagasisidet enda olekuteabe kohta (nt kas seade on normaalne , veakoodid jne) robotile.
Näiteks mõnes kaasaegses keevitustöökojas ühendatakse robotid ja keevitusvooluallikad Etherneti kaudu. Roboti juhtimissüsteemi keevitusprotsessi programm suudab täpselt saata keevitusvooluallikale juhiseid, näiteks seada impulsskeevituse impulsi sagedus 5 Hz-le, tippvool 200 A-le ja muud parameetrid, mis vastavad konkreetsete keevitusülesannete nõuetele.
Ajastuse kontroll
Keevitusprotsessi jaoks on ajastuse kontroll ülioluline. Keevitusrobotid peavad olema ajaliselt täpselt kooskõlastatud keevitusseadmetega. Kaare käivitamise etapis peab robot kõigepealt liikuma keevitamise algusasendisse ja seejärel saatma keevitusseadmesse kaare käivitamise signaali. Pärast signaali vastuvõtmist tekitab keevitusseade väga lühikese aja jooksul (tavaliselt mõne millisekundi kuni kümnete millisekundite) keevituskaare.
Võttes näiteks varjestatud gaaskeevituse, saadab robot pärast paigalseismist välja kaaresignaali ja keevitamise toiteallikas väljastab kõrgepinge, et gaas läbi murda ja kaare moodustada. Samal ajal hakkab traadi etteandemehhanism traati ette söötma. Keevitusprotsessi ajal liigub robot eelseadistatud kiiruse ja trajektooriga ning keevitusseade annab pidevalt ja stabiilselt keevitusenergiat. Kui keevitamine on lõpetatud, saadab robot kaare seiskamissignaali ning keevitusseade vähendab järk-järgult voolu ja pinget, täites kaareaugu ja kustutades kaare.
Näiteks auto kere keevitamisel koordineeritakse roboti liikumiskiirust keevitusseadme keevitusparameetritega, et tagada keevitusseadmestiku võime täita keevisõmblust sobiva keevitussoojussisendiga roboti liikumisel teatud vahemaa tagant, vältides defektid, nagu mittetäielik läbitungimine või läbitungimine.
Parameetrite sobitamine
Keevitusroboti liikumisparameetrid (nagu kiirus, kiirendus jne) ja keevitusseadmete keevitusparameetrid (nagu vool, pinge, traadi etteande kiirus jne) tuleb omavahel sobitada. Kui roboti liikumiskiirus on liiga kiire ja keevitusseadmete keevitusparameetreid ei reguleerita vastavalt, võib see põhjustada kehva keevisõmbluse moodustumist, nagu kitsad keevisõmblused, läbilõiked ja muud defektid.
Näiteks paksemate toorikute keevitamiseks on piisava läbitungivuse ja metallitäite tagamiseks vajalik suurem keevitusvool ja aeglasem roboti liikumiskiirus. Õhukese plaadi keevitamiseks on läbipõlemise vältimiseks vajalik väiksem keevitusvool ja roboti kiirem liikumiskiirus. Keevitusrobotite ja keevitusseadmete juhtimissüsteemid suudavad saavutada nende parameetrite sobitamise eelprogrammeerimise või adaptiivsete juhtimisalgoritmide abil.
Tagasiside regulatsioon
Keevituskvaliteedi tagamiseks peab keevitusroboti ja keevitusseadmete vahel olema tagasiside reguleerimise mehhanism. Keevitusseadmed võivad anda roboti juhtimissüsteemile tagasisidet tegelike keevitusparameetrite (nt tegelik vool, pinge jne) kohta. Robotid saavad selle tagasiside teabe põhjal oma liikumistrajektoori või keevitusseadmete parameetreid peenhäälestada.
Näiteks kui keevitusseade tuvastab keevitusprotsessi käigus mingil põhjusel keevitusvoolu kõikumisi (näiteks tooriku ebaühtlane pind, juhtiva otsiku kulumine vms), võib see selle teabe robotile tagasisidestada. Robotid saavad oma liikumiskiirust vastavalt reguleerida või saata keevitusseadmetele juhiseid voolu reguleerimiseks, et tagada keevituskvaliteedi stabiilsus.
Postitusaeg: 16. detsember 2024
