1. Punktist punkti juhtimisrežiim
Punktjuhtimissüsteem on tegelikult asendiservosüsteem ning nende põhistruktuur ja koostis on põhimõtteliselt samad, kuid fookus on erinev ja ka juhtimise keerukus on erinev. Punktjuhtimissüsteem sisaldab üldiselt lõplikku mehaanilist täiturmehhanismi, mehaanilist ülekandemehhanismi, jõuelementi, kontrollerit, asendi mõõtmise seadet jne. Mehaaniline täiturmehhanism on tegevuskomponent, mis täidab funktsionaalsed nõuded, näitekskeevitusroboti robotkäsi, CNC-töötlemismasina töölaud jne. Laiemas mõttes hõlmavad täiturmehhanismid ka liikumist toetavaid komponente, nagu juhtsiinid, mis mängivad positsioneerimise täpsuses üliolulist rolli.
See juhtimismeetod juhib ainult tööstusroboti terminali täiturmehhanismi teatud kindlate diskreetsete punktide asukohta ja asendit tööruumis. Juhtimisel peavad tööstusrobotid liikuma vaid kiiresti ja täpselt naaberpunktide vahel, ilma et sihtpunktini jõudmiseks oleks vaja sihtpunkti trajektoori. Positsioneerimise täpsus ja liikumiseks vajalik aeg on selle juhtimismeetodi kaks peamist tehnilist näitajat. Sellel juhtimismeetodil on lihtne rakendamine ja madal positsioneerimistäpsus. Seetõttu kasutatakse seda tavaliselt peale- ja mahalaadimiseks, punktkeevitamiseks ja komponentide paigutamiseks trükkplaatidele, mis nõuab ainult, et klemmi täiturmehhanismi asukoht ja asend oleks sihtpunktis täpne. See meetod on suhteliselt lihtne, kuid positsioneerimistäpsust 2-3 μm on raske saavutada.
2. Pideva trajektoori kontrolli meetod
See juhtimismeetod kontrollib pidevalt tööstusroboti lõppefektori asendit ja asendit tööruumis, nõudes, et see järgiks rangelt etteantud trajektoori ja kiirust, et liikuda teatud täpsusvahemikus kontrollitava kiiruse, sujuva trajektoori ja stabiilse liikumisega. operatsiooniülesande täitmiseks. Nende hulgas on kaks kõige olulisemat näitajat trajektoori täpsus ja liikumise stabiilsus.
Tööstusrobotite liitekohad liiguvad pidevalt ja sünkroonselt ning tööstusrobotite lõppefektorid võivad moodustada pidevaid trajektoore. Selle kontrollimeetodi peamised tehnilised näitajad ontrajektoori jälgimise täpsus ja stabiilsustööstusrobotite lõppefektor, mida tavaliselt kasutatakse kaarkeevitamisel, värvimisel, karvade eemaldamisel ja tuvastamisrobotites.
3. Sundjuhtimisrežiim
Kui robotid täidavad keskkonnaga seotud ülesandeid, nagu lihvimine ja kokkupanek, võib lihtne asendijuhtimine põhjustada olulisi asendivigu, mis võivad kahjustada osi või roboteid. Kui robotid liiguvad selles piiratud liikumisega keskkonnas, peavad nad sageli kombineerima oma võimete juhtimist ja kasutama (pöördemomendi) servorežiimi. Selle juhtimismeetodi põhimõte on põhimõtteliselt sama mis asendiservo juhtimisel, välja arvatud see, et sisend ja tagasiside ei ole asendisignaalid, vaid jõu (pöördemomendi) signaalid, seega peab süsteemil olema võimas pöördemomendi andur. Mõnikord kasutab adaptiivne juhtimine ka tuvastusfunktsioone, nagu lähedus ja libisemine.
4. Arukad juhtimismeetodid
Robotite intelligentne juhtimineon läbi sensorite omandada teadmisi ümbritsevast keskkonnast ja teha vastavaid otsuseid lähtuvalt oma sisemisest teadmistebaasi. Aruka juhtimistehnoloogia kasutuselevõtuga on robotil tugev keskkonnaga kohanemisvõime ja iseõppimisvõime. Intelligentse juhtimistehnoloogia areng toetub tehisintellekti kiirele arengule, nagu tehisintellekti võrgud, geneetilised algoritmid, geneetilised algoritmid, ekspertsüsteemid jne. Võib-olla on sellel juhtimismeetodil tõesti tehisintellekti maandumise maitse tööstusrobotite jaoks, mis on ka kõige raskemini kontrollitav. Lisaks algoritmidele sõltub see suuresti ka komponentide täpsusest.
Postitusaeg: juuli-05-2024
