El robot arañaNormalmente adopta un diseño llamado Mecanismo Paralelo, que es la base de su estructura principal. La característica de los mecanismos paralelos es que múltiples cadenas de movimiento (o cadenas derivadas) están conectadas en paralelo a la plataforma fija (base) y la plataforma móvil (efector final), y estas cadenas derivadas actúan simultáneamente para determinar conjuntamente la posición y actitud del plataforma móvil con respecto a la plataforma fija.
El tipo común de mecanismo paralelo en los robots de teléfonos araña es Delta (Δ). La estructura principal de una institución consta principalmente de las siguientes partes:
1. Placa base: como base de soporte para todo el robot, está fija y generalmente conectada al suelo u otras estructuras de soporte.
2. Brazos de actor: un extremo de cada brazo activo se fija sobre una plataforma fija y el otro extremo se conecta a un enlace intermedio a través de una articulación. El brazo activo suele ser impulsado por un motor eléctrico (como un servomotor) y convertido en un movimiento lineal o rotacional preciso a través de un mecanismo reductor y de transmisión.
3. Varillaje: Generalmente un miembro rígido conectado al extremo del brazo activo, formando un marco cerrado de forma triangular o cuadrilátera. Estos vínculos brindan soporte y orientación para la plataforma móvil.
4. Plataforma móvil (End Effector): también conocida como efector final, es la parte del spider phone donde las personas interactúan directamente con el objeto de trabajo, pudiendo instalar diversas herramientas como pinzas, ventosas, boquillas, etc. La plataforma móvil Está conectado al eslabón medio a través de una biela y cambia de posición y actitud sincrónicamente con el movimiento del brazo activo.
5. Articulaciones: El brazo activo está conectado al eslabón intermedio, y el eslabón intermedio está conectado a la plataforma móvil a través de juntas giratorias de alta precisión o bisagras de bola, asegurando que cada rama de la cadena pueda moverse de forma independiente y armoniosa.
El diseño del mecanismo paralelo del cuerpo humano del teléfono araña tiene las siguientes ventajas:
Alta velocidad: debido al funcionamiento simultáneo de múltiples ramas del mecanismo paralelo, no hay grados de libertad redundantes durante el proceso de movimiento, lo que reduce la longitud y la masa de la cadena de movimiento, logrando así una respuesta de movimiento de alta velocidad.
Alta precisión: las limitaciones geométricas de los mecanismos paralelos son fuertes y el movimiento de cada cadena ramificada está mutuamente restringido, lo que favorece la mejora de la precisión del posicionamiento repetido. A través de un diseño mecánico preciso y un servocontrol de alta precisión, Spider Robot puede lograr una precisión de posicionamiento de nivel submilimétrico.
Fuerte rigidez: la estructura de biela triangular o poligonal tiene buena rigidez, puede soportar cargas elevadas y mantener un buen rendimiento dinámico, y es adecuada para manipulación, montaje, inspección y otras tareas de materiales de alta velocidad y precisión.
Estructura compacta: en comparación con los mecanismos en serie (como la serierobots de seis ejes), el espacio de movimiento de los mecanismos paralelos se concentra entre plataformas fijas y móviles, lo que hace que la estructura general sea más compacta y ocupe menos espacio, lo que la hace particularmente adecuada para trabajar en entornos con espacio limitado.
En resumen, el cuerpo principal del robot araña adopta un diseño de mecanismo paralelo, especialmente el mecanismo Delta, que dota al robot de características como alta velocidad, alta precisión, gran rigidez y estructura compacta, lo que lo hace funcionar bien en embalaje. clasificación, manipulación y otras aplicaciones.
Hora de publicación: 26 de abril de 2024
