Los tipos de acciones del robot se pueden dividir principalmente en acciones conjuntas, acciones lineales, acciones de arco A y acciones de arco C, cada una de las cuales tiene su función y escenarios de aplicación específicos:
1. Moción conjunta(J):
El movimiento articular es un tipo de acción en el que un robot se mueve a una posición específica controlando independientemente los ángulos de cada eje articular. En los movimientos articulares, a los robots no les importa la trayectoria desde el punto inicial hasta el punto objetivo, sino que ajustan directamente los ángulos de cada eje para lograr la posición objetivo.
Función: Los movimientos articulares son adecuados para situaciones en las que es necesario mover rápidamente el robot a una posición determinada sin tener en cuenta el camino. Se utilizan comúnmente para posicionar el robot antes de iniciar operaciones precisas o en situaciones de posicionamiento difíciles donde no se requiere control de trayectoria.
2. Movimiento lineal(L):
La acción lineal se refiere al movimiento preciso de un robot de un punto a otro a lo largo de una trayectoria lineal. En movimiento lineal, el efector final (TCP) de la herramienta del robot seguirá una trayectoria lineal, incluso si la trayectoria no es lineal en el espacio articular.
Función: El movimiento lineal se usa comúnmente en situaciones donde es necesario realizar operaciones precisas a lo largo de una trayectoria recta, como soldadura, corte, pintura, etc., porque estas operaciones a menudo requieren que el extremo de la herramienta mantenga una relación de dirección y posición constante en el superficie de trabajo.
3. Movimiento del arco (A):
Un movimiento curvo se refiere a una forma de realizar un movimiento circular a través de un punto intermedio (punto de transición). En este tipo de acción, el robot se moverá desde el punto inicial hasta un punto de transición y luego dibujará un arco desde el punto de transición hasta el punto final.
Función: La acción de arco A se usa comúnmente en situaciones donde se requiere control de la trayectoria del arco, como ciertas tareas de soldadura y pulido, donde la selección de puntos de transición puede optimizar la suavidad y velocidad del movimiento.
4. Movimiento de arco circular(DO):
La acción del arco C es un movimiento circular que se logra definiendo los puntos inicial y final de un arco, así como un punto adicional (punto de paso) en el arco. Este método permite un control más preciso de la trayectoria del arco, ya que no depende de puntos de transición como la acción del arco A.
Función: La acción de arco C también es adecuada para tareas que requieren trayectorias de arco, pero en comparación con la acción de arco A, puede proporcionar un control de arco más preciso y es adecuada para tareas de mecanizado de precisión con requisitos estrictos para las trayectorias de arco. Cada tipo de acción tiene sus ventajas específicas y escenarios aplicables, y al programar robots, es necesario elegir el tipo de acción apropiado en función de los requisitos específicos de la aplicación.
Los movimientos articulares son adecuados para un posicionamiento rápido, mientras que los movimientos lineales y circulares son adecuados para operaciones precisas que requieren control de trayectoria. Al combinar estos tipos de acciones, los robots pueden completar secuencias de tareas complejas y lograr una producción automatizada de alta precisión.
Hora de publicación: 29-jul-2024
