1. Principios básicos y estructura de un robot de cuatro ejes:
1. En términos de principio: un robot de cuatro ejes se compone de cuatro articulaciones conectadas, cada una de las cuales puede realizar movimientos tridimensionales. Este diseño le confiere una gran maniobrabilidad y adaptabilidad, lo que le permite realizar con flexibilidad diversas tareas en espacios reducidos. El proceso de trabajo implica que la computadora de control principal reciba instrucciones de trabajo, analice e interprete las instrucciones para determinar los parámetros de movimiento, realice operaciones cinemáticas, dinámicas y de interpolación, y obtenga parámetros de movimiento coordinados para cada articulación. Estos parámetros se envían a la etapa de servocontrol, lo que impulsa las articulaciones para producir un movimiento coordinado. Los sensores devuelven señales de salida de movimiento articular a la etapa de servocontrol para formar un control de circuito cerrado local, logrando un movimiento espacial preciso.
2. En términos de estructura, suele constar de una base, un cuerpo de brazo, un antebrazo y una pinza. La parte de agarre se puede equipar con diferentes herramientas según las diferentes necesidades.
2. Comparación entre robots de cuatro ejes y robots de seis ejes:
1. Grados de libertad: un cuadricóptero tiene cuatro grados de libertad. Las dos primeras articulaciones pueden girar libremente hacia la izquierda y hacia la derecha en un plano horizontal, mientras que la varilla metálica de la tercera articulación puede moverse hacia arriba y hacia abajo en un plano vertical o girar alrededor de un eje vertical, pero no puede inclinarse; Un robot de seis ejes tiene seis grados de libertad, dos articulaciones más que un robot de cuatro ejes y tiene una capacidad similar a la de los brazos y muñecas humanos. Puede recoger componentes orientados en cualquier dirección en un plano horizontal y colocarlos en productos empaquetados en ángulos especiales.
2. Escenarios de aplicación: los robots de cuatro ejes son adecuados para tareas como manipulación, soldadura, dispensación, carga y descarga que requieren una flexibilidad relativamente baja pero tienen ciertos requisitos de velocidad y precisión; Los robots de seis ejes son capaces de realizar operaciones más complejas y precisas, y se utilizan ampliamente en escenarios como ensamblaje complejo y mecanizado de alta precisión.
3. Áreas de aplicación de los cuadricópteros 5:
1. Fabricación industrial: capaz de sustituir la mano de obra manual para realizar tareas pesadas, peligrosas o de alta precisión, como manipulación, pegado y soldadura en la industria de repuestos para automóviles y motocicletas; Montaje, pruebas, soldadura, etc. en la industria de productos electrónicos.
2. Campo médico: Utilizado para cirugía mínimamente invasiva, su alta precisión y estabilidad hacen que las operaciones quirúrgicas sean más precisas y seguras, reduciendo el tiempo de recuperación del paciente.
3. Logística y almacenamiento: Transferencia automatizada de mercancías de un lugar a otro, mejorando la eficiencia del almacenamiento y la logística.
4. Agricultura: Se puede aplicar en huertos e invernaderos para completar tareas como recolección, poda y fumigación de frutos, mejorando la eficiencia y calidad de la producción agrícola.
4. Programación y Control de Robots de Cuatro Ejes:
1. Programación: es necesario dominar el lenguaje de programación y el software de los robots, escribir programas de acuerdo con los requisitos de tareas específicas y lograr el control del movimiento y la operación de los robots. A través de este software, los robots pueden operarse en línea, incluida la conexión con controladores, encendido de servos, regresión de origen, movimiento en pulgadas, seguimiento de puntos y funciones de monitoreo.
2. Método de control: Puede controlarse mediante PLC y otros controladores, o controlarse manualmente mediante un control remoto. Al comunicarse con el PLC, es necesario dominar los protocolos de comunicación y los métodos de configuración relevantes para garantizar una comunicación normal entre el robot y el PLC.
5. Calibración ocular manual del cuadricóptero:
1. Propósito: En aplicaciones prácticas de robots, después de equipar a los robots con sensores visuales, es necesario convertir las coordenadas del sistema de coordenadas visuales al sistema de coordenadas del robot. La calibración ojo-mano consiste en obtener la matriz de transformación del sistema de coordenadas visuales al sistema de coordenadas del robot.
2. Método: Para un robot plano de cuatro ejes, dado que las áreas capturadas por la cámara y operadas por el brazo robótico son ambos planos, la tarea de calibración ocular manual se puede transformar en calcular la transformación afín entre los dos planos. Por lo general, se utiliza el "método de los 9 puntos", que implica recopilar datos de más de 3 conjuntos (generalmente 9 conjuntos) de puntos correspondientes y utilizar el método de mínimos cuadrados para resolver la matriz de transformación.
6. Mantenimiento y conservación de cuadricópteros:
1. Mantenimiento diario: incluye inspecciones periódicas del aspecto del robot, la conexión de cada articulación, el estado de funcionamiento de los sensores, etc., para garantizar el normal funcionamiento del robot. Al mismo tiempo, es necesario mantener limpio y seco el entorno de trabajo del robot y evitar la influencia del polvo, manchas de aceite, etc. en el robot.
2. Mantenimiento regular: De acuerdo con el uso del robot y las recomendaciones del fabricante, realice un mantenimiento regular del robot, como reemplazar el aceite lubricante, limpiar filtros, verificar los sistemas eléctricos, etc. Los trabajos de mantenimiento pueden extender la vida útil de los robots y mejorar su trabajo. eficiencia y estabilidad.
¿Existe una diferencia de costo significativa entre un robot de cuatro ejes y un robot de seis ejes?
1. Costo del componente principal 4:
1. Reductor: El reductor es un componente importante del costo del robot. Debido a la gran cantidad de juntas, los robots de seis ejes requieren más reductores y, a menudo, tienen requisitos de mayor precisión y capacidad de carga, lo que puede requerir reductores de mayor calidad. Por ejemplo, los reductores RV se pueden utilizar en algunas áreas clave, mientras que los robots de cuatro ejes tienen requisitos relativamente menores para los reductores. En algunos escenarios de aplicación, las especificaciones y la calidad de los reductores utilizados pueden ser inferiores a las de los robots de seis ejes, por lo que el costo de los reductores para robots de seis ejes será mayor.
2. Servomotores: el control de movimiento de los robots de seis ejes es más complejo y requiere más servomotores para controlar con precisión el movimiento de cada articulación y mayores requisitos de rendimiento para que los servomotores logren una respuesta de acción rápida y precisa, lo que aumenta el costo de los servomotores. Motores para robots de seis ejes. Los robots de cuatro ejes tienen menos articulaciones, lo que requiere relativamente menos servomotores y menores requisitos de rendimiento, lo que resulta en menores costos.
2. Costo del sistema de control: el sistema de control de un robot de seis ejes necesita manejar más información sobre el movimiento de las articulaciones y una planificación compleja de la trayectoria del movimiento, lo que genera una mayor complejidad de los algoritmos y el software de control, así como mayores costos de desarrollo y depuración. Por el contrario, el control del movimiento de un robot de cuatro ejes es relativamente sencillo y el coste del sistema de control es relativamente bajo.
3. Costos de I+D y diseño: La dificultad de diseño de los robots de seis ejes es mayor, lo que requiere más tecnología de ingeniería e inversión en I+D para garantizar su rendimiento y confiabilidad. Por ejemplo, el diseño de la estructura conjunta, la cinemática y el análisis dinámico de los robots de seis ejes requieren una investigación y optimización más profundas, mientras que la estructura de los robots de cuatro ejes es relativamente simple y el costo del diseño de investigación y desarrollo es relativamente bajo.
4. Costes de fabricación y montaje: Los robots de seis ejes tienen un mayor número de componentes, y los procesos de fabricación y montaje son más complejos, requiriendo mayores requisitos de precisión y proceso, lo que conlleva un aumento de sus costes de fabricación y montaje. La estructura de un robot de cuatro ejes es relativamente simple, el proceso de fabricación y ensamblaje es relativamente sencillo y el costo también es relativamente bajo.
Sin embargo, las diferencias de costos específicas también se verán influenciadas por factores como la marca, los parámetros de rendimiento y las configuraciones funcionales. En algunos escenarios de aplicaciones de gama baja, la diferencia de costos entre los robots de cuatro ejes y los robots de seis ejes puede ser relativamente pequeña; En el campo de las aplicaciones de alta gama, el coste de un robot de seis ejes puede ser mucho mayor que el de un robot de cuatro ejes.
Hora de publicación: 08-nov-2024
