Elsistema de control de robotses el cerebro del robot, que es el elemento principal que determina el funcionamiento y funcionamiento del robot. El sistema de control recupera señales de comando del sistema de conducción y del mecanismo de implementación de acuerdo con el programa de entrada, y las controla. El siguiente artículo presenta principalmente el sistema de control del robot.
1. El sistema de control de los robots.
El propósito de "control" se refiere al hecho de que el objeto controlado se comportará de la manera esperada. La condición básica para el "control" es comprender las características del objeto controlado.
La esencia es controlar el par de salida del conductor. El sistema de control de los robots.
2. El principio básico de funcionamiento derobots
El principio de funcionamiento es demostrar y reproducir; La enseñanza, también conocida como enseñanza guiada, es un robot de guía artificial que opera paso a paso de acuerdo con el proceso de acción real requerido. Durante el proceso de guiado, el robot recuerda automáticamente la postura, posición, parámetros del proceso, parámetros de movimiento, etc. de cada acción enseñada, y genera automáticamente un programa continuo para su ejecución. Después de completar la enseñanza, simplemente dé al robot un comando de inicio y el robot seguirá automáticamente la acción enseñada para completar todo el proceso;
3. Clasificación del control de robots.
Según la presencia o ausencia de retroalimentación, se puede dividir en control de bucle abierto, control de bucle cerrado.
La condición del control preciso de bucle abierto: conozca con precisión el modelo del objeto controlado y este modelo permanecerá sin cambios en el proceso de control.
Según la cantidad de control esperada, se puede dividir en tres tipos: control de fuerza, control de posición y control híbrido.
El control de posición se divide en control de posición de una sola articulación (retroalimentación de posición, retroalimentación de velocidad de posición, retroalimentación de aceleración de velocidad de posición) y control de posición de múltiples articulaciones.
El control de posición de múltiples articulaciones se puede dividir en control de movimiento descompuesto, control de fuerza de control centralizado, control de fuerza directo, control de impedancia y control híbrido de posición de fuerza.
4. Métodos de control inteligentes
Control difuso, control adaptativo, control óptimo, control de redes neuronales, control de redes neuronales difusas, control experto
5. Configuración hardware y estructura de los sistemas de control - Hardware eléctrico - Arquitectura de software
Debido a las extensas operaciones de interpolación y transformación de coordenadas involucradas en el proceso de control derobots, así como control en tiempo real de nivel inferior. Entonces, actualmente, la mayoría de los sistemas de control de robots en el mercado utilizan sistemas de control jerárquicos por microcomputadoras en su estructura, generalmente usando sistemas de servocontrol por computadora de dos etapas.
6. Proceso específico:
Después de recibir las instrucciones de trabajo ingresadas por el personal, la computadora de control principal primero analiza e interpreta las instrucciones para determinar los parámetros de movimiento de la mano. Luego realice operaciones cinemáticas, dinámicas e interpolación y finalmente obtenga los parámetros de movimiento coordinado de cada articulación del robot. Estos parámetros se envían a la etapa de servocontrol a través de líneas de comunicación como señales dadas para cada sistema de servocontrol conjunto. El servocontrolador de la articulación convierte esta señal en D/A y acciona cada articulación para producir un movimiento coordinado.
Los sensores retroalimentan las señales de salida de movimiento de cada articulación a la computadora de nivel de servocontrol para formar un control de circuito cerrado local, logrando un control preciso del movimiento del robot en el espacio.
7. Existen dos métodos de control para el control de movimiento basados en PLC:
① Utilice el puerto de salida deSOCIEDAD ANÓNIMApara generar comandos de pulso para accionar el motor, mientras se utilizan E/S universales o componentes de conteo para lograr el control de posición de circuito cerrado del servomotor.
② El control de posición de bucle cerrado del motor se logra utilizando un módulo de control de posición extendido externamente del PLC. Este método utiliza principalmente control de pulso de alta velocidad, que pertenece al método de control de posición. Generalmente, el control de posición es un método de control de posición punto a punto.
Hora de publicación: 15 de diciembre de 2023
