1. Modo de control punto a punto
El sistema de control de puntos es en realidad un servosistema de posición, y su estructura y composición básicas son básicamente las mismas, pero el enfoque es diferente y la complejidad del control también es diferente. Un sistema de control de punto generalmente incluye el actuador mecánico final, el mecanismo de transmisión mecánica, el elemento de potencia, el controlador, el dispositivo de medición de posición, etc. El actuador mecánico es el componente de acción que completa los requisitos funcionales, comoel brazo robótico de un robot de soldadura, el banco de trabajo de una máquina de mecanizado CNC, etc. En un sentido amplio, los actuadores también incluyen componentes de apoyo al movimiento, como rieles guía, que desempeñan un papel crucial en la precisión del posicionamiento.
Este método de control solo controla la posición y postura de ciertos puntos discretos específicos del actuador del terminal del robot industrial en el espacio de trabajo. En control, los robots industriales solo necesitan moverse con rapidez y precisión entre puntos adyacentes, sin requerir la trayectoria del punto objetivo para llegar al punto objetivo. La precisión del posicionamiento y el tiempo necesario para el movimiento son los dos indicadores técnicos principales de este método de control. Este método de control tiene las características de implementación simple y baja precisión de posicionamiento. Por lo tanto, se usa comúnmente para la carga y descarga, soldadura por puntos y colocación de componentes en placas de circuito, y solo requiere que la posición y postura del actuador terminal sean precisas en el punto objetivo. Este método es relativamente simple, pero es difícil lograr una precisión de posicionamiento de 2-3 μm.
2. Método de control de trayectoria continua.
Este método de control controla continuamente la posición y postura del efector final de un robot industrial en el espacio de trabajo, lo que requiere que siga estrictamente la trayectoria y velocidad predeterminadas para moverse dentro de un cierto rango de precisión, con velocidad controlable, trayectoria suave y movimiento estable. para completar la tarea operativa. Entre ellos, la precisión de la trayectoria y la estabilidad del movimiento son los dos indicadores más importantes.
Las articulaciones de los robots industriales se mueven de forma continua y sincrónica, y los efectores finales de los robots industriales pueden formar trayectorias continuas. Los principales indicadores técnicos de este método de control sonLa precisión y estabilidad del seguimiento de la trayectoria.del efector final de robots industriales, que se utilizan comúnmente en robots de soldadura por arco, pintura, depilación y detección.
3. Modo de control de fuerza
Cuando los robots completan tareas relacionadas con el medio ambiente, como el rectificado y el ensamblaje, un simple control de posición puede provocar errores de posición importantes, provocando daños a las piezas o a los robots. Cuando los robots se mueven en este entorno de movimiento limitado, a menudo necesitan combinar el control de capacidad para ser utilizados y deben usar el modo servo (par). El principio de este método de control es básicamente el mismo que el del servocontrol de posición, excepto que la entrada y la retroalimentación no son señales de posición, sino señales de fuerza (par), por lo que el sistema debe tener un sensor de par potente. A veces, el control adaptativo también utiliza funciones de detección como proximidad y deslizamiento.
4. Métodos de control inteligentes
El control inteligente de los robotses adquirir conocimiento del entorno circundante a través de sensores y tomar las decisiones correspondientes basadas en su base de conocimiento interno. Al adoptar tecnología de control inteligente, el robot tiene una gran adaptabilidad ambiental y capacidad de autoaprendizaje. El desarrollo de la tecnología de control inteligente se basa en el rápido desarrollo de la inteligencia artificial, como redes neuronales artificiales, algoritmos genéticos, algoritmos genéticos, sistemas expertos, etc. Quizás este método de control realmente tenga el sabor del aterrizaje de inteligencia artificial para robots industriales, que es También el más difícil de controlar. Además de los algoritmos, también depende en gran medida de la precisión de los componentes.
Hora de publicación: 05-jul-2024
