La delta robotoestas speco de paralela roboto ofte uzita en industria aŭtomatigo. Ĝi konsistas el tri brakoj ligitaj al komuna bazo, kie ĉiu brako konsistas el serio de ligiloj ligitaj per juntoj. La brakoj estas kontrolitaj de motoroj kaj sensiloj por moviĝi en kunordigita maniero, ebligante al la roboto plenumi kompleksajn taskojn kun rapideco kaj precizeco. En ĉi tiu artikolo, ni diskutos la bazajn funkciojn de la delta robota kontrolsistemo, inkluzive de la kontrolalgoritmo, sensiloj kaj aktuarioj.
Kontrola Algoritmo
La kontrolalgoritmo de la delta roboto estas la koro de la kontrolsistemo. Ĝi respondecas pri prilaborado de la enigsignaloj de la sensiloj de la roboto kaj tradukado de ili en movajn komandojn por la motoroj. La kontrolalgoritmo estas efektivigita sur programebla logika regilo (PLC) aŭ mikroregilo, kiu estas enigita ene de la kontrolsistemo de la roboto.
La kontrolalgoritmo konsistas el tri ĉefaj komponentoj: kinematiko, trajektorplanado, kaj religkontrolo. Kinematiko priskribas la rilaton interla artikaj anguloj de la roboto kaj la poziciokaj orientiĝo de la fin-efikilo de la roboto (tipe kroĉilo aŭ ilo). Trajektorioplanado koncernas la generacion de moviĝkomandoj por movi la roboton de ĝia nuna pozicio al dezirata pozicio laŭ precizigita vojo. Retrokontrolo implikas alĝustigi la movon de la roboto surbaze de eksteraj sugestaj signaloj (ekz. sensillegadoj) por certigi ke la roboto sekvas la deziratan trajektorion precize.
Sensiloj
La kontrolsistemo de la delta robotodependas de aro de sensiloj por monitori diversajn aspektojn de la efikeco de la roboto, kiel ekzemple ĝia pozicio, rapideco kaj akcelado. La plej ofte uzataj sensiloj en delta robotoj estas optikaj kodiloj, kiuj mezuras la rotacion de la artikoj de la roboto. Tiuj sensiloj disponigas angulan pozicioreligon al la kontrolalgoritmo, ebligante ĝin determini la pozicion kaj rapidecon de la roboto en reala tempo.
Alia grava speco de sensilo uzita en deltorobotoj estas fortosensiloj, kiuj mezuras la fortojn kaj tordmomantojn aplikitajn per la fin-efikilo de la roboto. Ĉi tiuj sensiloj ebligas al la roboto plenumi forto-kontrolitajn taskojn, kiel ekteni delikatajn objektojn aŭ uzi precizajn kvantojn de forto dum kunigoperacioj.
Aktuiloj
La kontrolsistemo de la delta roboto respondecas pri kontrolado de la movadoj de la roboto tra aro de aktuarioj. La plej oftaj aktuarioj uzitaj en deltarobotoj estas elektraj motoroj, kiuj movas la artikojn de la roboto tra ilaroj aŭ zonoj. La motoroj estas kontrolitaj de la kontrolalgoritmo, kiu sendas al ili precizajn movajn komandojn bazitajn sur la enigo de la sensiloj de la roboto.
Aldone al motoroj, deltaj robotoj ankaŭ povas uzi aliajn specojn de aktuarioj, kiel hidraŭlikaj aŭ pneŭmatikaj aktuarioj, depende de la specifaj aplikaĵpostuloj.
Konklude, la kontrolsistemo de la delta roboto estas kompleksa kaj tre optimumigita sistemo, kiu ebligas al la roboto plenumi taskojn kun alta rapideco kaj precizeco. La kontrolalgoritmo estas la koro de la sistemo, prilaborante enigajn signalojn de la sensiloj de la roboto kaj kontrolante la movadon de la roboto per aro de aktuarioj. La sensiloj en la delta roboto disponigas religon pri la pozicio, rapideco kaj akcelado de la roboto, dum la aktuarioj movas la movojn de la roboto en kunordigita maniero. Kombinante precizajn kontrolalgoritmojn kun altnivela sensilo kaj aktuarteknologio, deltaj robotoj transformas la manieron kiel industria aŭtomatigo estas farita.
Afiŝtempo: Sep-27-2024
