La specoj de robotaj agoj povas esti plejparte dividitaj en komunajn agojn, liniajn agojn, A-arkajn agojn kaj C-arkajn agojn, ĉiu el kiuj havas sian specifan rolon kaj aplikajn scenarojn:
1. Komuna Moviĝo(J):
Komuna moviĝo estas speco de ago en kiu roboto moviĝas al precizigita pozicio sendepende kontrolante la angulojn de ĉiu komuna akso. En komunaj movoj, robotoj ne zorgas pri la trajektorio de la deirpunkto ĝis la celpunkto, sed rekte ĝustigas la angulojn de ĉiu akso por atingi la celpozicion.
Funkcio: Kunaj movoj taŭgas por situacioj, kie la roboto devas esti rapide movita al certa pozicio sen konsideri la vojon. Ili estas ofte uzitaj por poziciigado de la roboto antaŭ komencado de precizaj operacioj aŭ en malglataj poziciigsituacioj kie trajektoriokontrolo ne estas postulata.
2. Lineara Movo(L):
Linia ago rilatas al la preciza movado de roboto de unu punkto al alia laŭ linia vojo. En linia moviĝo, la fina efektoro (TCP) de la robotilo sekvos linearan trajektorion, eĉ se la trajektorio estas ne-linia en komuna spaco.
Funkcio: Linia moviĝo estas ofte uzata en situacioj, kie precizaj operacioj devas esti faritaj laŭ rekta vojo, kiel veldado, tranĉado, pentrado ktp., ĉar ĉi tiuj operacioj ofte postulas, ke la ilo fino konservu konstantan direkton kaj pozicion-rilaton sur la. laborsurfaco.
3. Arka Movo (A):
Kurba moviĝo rilatas al maniero fari cirklan moviĝon tra meza punkto (transira punkto). En ĉi tiu tipo de ago, la roboto moviĝos de la komenca punkto al transira punkto, kaj poste desegnos arkon de la transira punkto ĝis la finpunkto.
Funkcio: La A-arka ago estas ofte uzata en situacioj kie arka padokontrolo estas postulata, kiel ekzemple certaj veldaj kaj poluraj taskoj, kie la elekto de transirpunktoj povas optimumigi moviĝan glatecon kaj rapidecon.
4. Cirkla Arka Movo(C):
La C-arka ago estas cirkla movo plenumita difinante la komencajn kaj finajn punktojn de arko, same kiel kroman punkton (pasanta punkto) sur la arko. Tiu metodo permesas pli precizan kontrolon de la arkpado, ĉar ĝi ne dependas de transirpunktoj kiel la A-arka ago.
Funkcio: La C-arka ago ankaŭ taŭgas por taskoj, kiuj postulas arktrajektoriojn, sed kompare kun la A-arka ago, ĝi povas provizi pli precizan arkkontrolon kaj taŭgas por precizecaj maŝinaj taskoj kun striktaj postuloj por arkaj vojoj. Ĉiu speco de ago havas siajn specifajn avantaĝojn kaj aplikeblajn scenarojn, kaj dum programado de robotoj, estas necese elekti la taŭgan agospecon bazitan sur specifaj aplikaĵpostuloj.
Komunaj movadoj taŭgas por rapida poziciigado, dum liniaj kaj cirklaj movadoj taŭgas por precizaj operacioj, kiuj postulas padkontrolon. Kombinante ĉi tiujn agspecojn, robotoj povas kompletigi kompleksajn taskosekvencojn kaj atingi alt-precizecan aŭtomatigitan produktadon.
Afiŝtempo: Jul-29-2024
