Kial robotoj ne povas plenumi taskojn precize laŭ sia ripetema poziciiga precizeco? En robotaj movkontrolsistemoj, la devio de diversaj koordinatsistemoj estas ŝlosila faktoro influanta la moviĝprecizecon kaj ripeteblon de la roboto. La sekvanta estas detala analizo de diversaj koordinatsistemaj devioj:
1、 Bazaj koordinatoj
La baza koordinato estas la komparnormo por ĉiuj koordinatsistemoj kaj la deirpunkto por establado de la kinematika modelo de la roboto. Konstruante kinematikan modelon sur programaro, se la agordo de la baza koordinatsistemo ne estas preciza, ĝi kondukos al amasiĝo de eraroj en la tuta sistemo. Ĉi tiu speco de eraro eble ne facile detekteblas dum posta senararigado kaj uzo, ĉar la programaro eble jam spertis respondan kompensan prilaboradon interne. Tamen, ĉi tio ne signifas, ke la fikso de la bazaj koordinatoj povas esti ignorita, ĉar ĉiu malgranda devio povas havi signifan efikon al la movprecizeco de la roboto.
2、 DH-koordinatoj
La DH-koordinato (Denavit Hartenberg koordinato) estas la referenco por ĉiu aksa rotacio, uzata por priskribi la relativan pozicion kaj pozon inter la juntoj de la roboto. Konstruante robotan kinematikan modelon sur programaro, se la direkto de la koordinatsistemo DH estas malĝuste agordita aŭ la ligaj parametroj (kiel longo, ofseto, torda angulo ktp.) estas malĝustaj, ĝi kaŭzos erarojn en la kalkulo de la homogena. transforma matrico. Ĉi tiu tipo de eraro rekte influos la moviĝan trajektorion kaj pozon de la roboto. Kvankam ĝi eble ne facile detekteblas dum senararigado kaj uzo pro internaj kompensmekanismoj en la programaro, longtempe ĝi havos malfavorajn efikojn al la movprecizeco kaj stabileco de la roboto.
3、 Kunaj koordinatoj
Komunaj koordinatoj estas la komparnormo por komuna moviĝo, proksime rilatita al parametroj kiel reduktoproporcio kaj originpozicio de ĉiu akso. Se estas eraro inter la komuna koordinatsistemo kaj la reala valoro, ĝi kondukos al malpreciza komuna moviĝo. Ĉi tiu malprecizeco povas manifestiĝi kiel fenomenoj kiel postrestado, gvidado aŭ skuado en komuna moviĝo, grave influante la moviĝprecizecon kaj stabilecon de la roboto. Por eviti ĉi tiun situacion, altprecizecaj laseraj kalibraj instrumentoj estas kutime uzataj por precize kalibri la komunan koordinatsistemon antaŭ ol la roboto forlasas la fabrikon, certigante la precizecon de komuna moviĝo.
4 、 Mondaj koordinatoj
La mondkoordinatoj estas la komparnormo por linia moviĝo kaj estas rilataj al faktoroj kiel ekzemple reduktoproporcio, originpozicio, kaj ligparametroj. Se estas eraro inter la monda koordinatsistemo kaj la reala valoro, ĝi kondukos al malpreciza lineara moviĝo de la roboto, tiel influante la pozzorgadon de la fina efiko. Tiu malprecizeco povas manifestiĝi kiel fenomenoj kiel ekzemple fina efektordeklino, kliniĝo aŭ ofseto, grave influante la funkcian efikecon kaj sekurecon de la roboto. Tial, antaŭ ol la roboto forlasas la fabrikon, ankaŭ necesas uzi laserajn kalibrajn instrumentojn por precize kalibri la mondan koordinatsistemon por certigi la precizecon de lineara moviĝo.
5、 Laborbenkokoordinatoj
Laborbenkokoordinatoj estas similaj al mondkoordinatoj kaj ankaŭ estas uzataj por priskribi la relativan pozicion kaj pozon de robotoj sur la labortablo. Se estas eraro inter la koordinatsistemo de la laborbenko kaj la reala valoro, ĝi kaŭzos la roboton nekapabla moviĝi precize en rekta linio laŭ la fiksita laborbenko. Tiu malprecizeco povas manifestiĝi kiel la roboto ŝanĝiĝanta, balanciĝanta, aŭ nekapabla atingi la elektitan pozicion sur la laborbenko, grave influante la funkcian efikecon kaj precizecon de la roboto. Tial, kiamintegrante robotojn kun laborbenkoj, preciza alĝustigo de la laborbenka koordinatsistemo estas postulata.
6、 Koordinatoj de ilo
Ilkoordinatoj estas la komparnormoj kiuj priskribas la pozicion kaj orientiĝon de la ilfino relative al la baza koordinatsistemo de la roboto. Se ekzistas eraro inter la ila koordinatsistemo kaj la fakta valoro, ĝi rezultigos la malkapablon elfari precizan trajektorian moviĝon bazitan sur la kalibrita finpunkto dum la sintena transformprocezo. Ĉi tiu malprecizeco povas manifestiĝi kiel ilo klinado, klinado aŭ malkapablo precize atingi la elektitan pozicion dum la operacioprocezo, grave influante la precizecon kaj efikecon de la laboro de la roboto. En situacioj kie altprecizecaj ilkoordinatoj estas postulataj, la 23-punkta metodo povas esti uzata por kalibri la ilon kaj originon por plibonigi totalan movadprecizecon. Ĉi tiu metodo certigas la precizecon de la ila koordinatsistemo farante multoblajn mezuradojn kaj alĝustigojn ĉe malsamaj pozicioj kaj orientiĝoj, tiel plibonigante la funkcian precizecon kaj ripeteblon de la roboto.
La devio de diversaj koordinatsistemoj havas signifan efikon al la movprecizeco kaj ripetema poziciiga kapablo de robotoj. Tial, en la procezo de dezajno, fabrikado kaj senararigado de robotaj sistemoj, necesas doni grandan gravecon al la kalibrado kaj precizeca kontrolo de diversaj koordinatsistemoj por certigi, ke robotoj povas precize kaj stabile plenumi diversajn taskojn.
Afiŝtempo: Dec-03-2024
