Lasistemo de kontrolo de robotoestas la cerbo de la roboto, kiu estas la ĉefa elemento determinanta la funkcion kaj funkcion de la roboto. La kontrolsistemo prenas komandsignalojn de la vetursistemo kaj efektiviga mekanismo laŭ la eniga programo, kaj kontrolas ilin. La sekva artikolo ĉefe enkondukas la robotkontrolsistemon.
1. La rega sistemo de robotoj
La celo de "kontrolo" rilatas al la fakto ke la kontrolita objekto kondutos laŭ la atendata maniero. La baza kondiĉo por "kontrolo" estas kompreni la karakterizaĵojn de la kontrolita objekto.
La esenco estas kontroli la eligan tordmomanton de la ŝoforo. La kontrolsistemo de robotoj
2. La baza funkcia principo derobotoj
La laborprincipo estas pruvi kaj reprodukti; Instruado, ankaŭ konata kiel gvidita instruado, estas artefarita gvidroboto, kiu funkcias paŝon post paŝo laŭ la efektiva bezonata agadprocezo. Dum la gvidprocezo, la roboto aŭtomate memoras la pozicion, pozicion, procezajn parametrojn, moviĝajn parametrojn ktp de ĉiu ago instruita, kaj aŭtomate generas kontinuan programon por ekzekuto. Fininte la instruadon, simple donu al la roboto startkomandon, kaj la roboto aŭtomate sekvos la instruitan agon por plenumi la tutan procezon;
3. Klasifiko de robota kontrolo
Laŭ la ĉeesto aŭ foresto de retrosciigo, ĝi povas esti dividita en malferman buklan kontrolon, fermitan buklan kontrolon.
La kondiĉo de malferma buklo preciza kontrolo: konu la modelon de la kontrolita objekto precize, kaj ĉi tiu modelo restas senŝanĝa en la kontrolprocezo.
Laŭ la atendata kontrolkvanto, ĝi povas esti dividita en tri tipojn: fortokontrolo, poziciokontrolo kaj hibrida kontrolo.
Pozicia kontrolo estas dividita en ununuran komunan poziciokontrolon (pozicio-religon, pozicio-rapidecan retrosciigon, pozicio-rapidecan akcelon-regadon) kaj multi-kunan poziciokontrolon.
Multa komuna pozicio-kontrolo povas esti dividita en malkomponita movkontrolo, centralizita kontrolo-forta kontrolo, rekta forto-kontrolo, impedanca kontrolo kaj forto-pozicia hibrida kontrolo.
4. Inteligentaj kontrolmetodoj
Neklara kontrolo, adapta kontrolo, optimuma kontrolo, neŭrala reto-kontrolo, neklara neŭrala reto-kontrolo, sperta kontrolo
5. Aparataro kaj strukturo de kontrolsistemoj - Elektra aparataro - Programaro-arkitekturo
Pro la ampleksa koordinata transformo kaj interpolaj operacioj implikitaj en la kontrolprocezo derobotoj, same kiel pli malalta nivela realtempa kontrolo. Do, nuntempe, la plej multaj robotaj kontrolsistemoj sur la merkato uzas hierarkiajn mikrokomputilajn kontrolsistemojn en strukturo, kutime uzante duŝtupajn komputilajn servokontrolsistemojn.
6. Specifa procezo:
Post ricevo de la laboraj instrukcioj enigo de la personaro, la ĉefa kontrola komputilo unue analizas kaj interpretas la instrukciojn por determini la movajn parametrojn de la mano. Poste faru operaciojn de kinematiko, dinamiko kaj interpolado, kaj finfine akiru la kunordigitajn movadajn parametrojn de ĉiu artiko de la roboto. Ĉi tiuj parametroj estas eligitaj al la servo-kontrolstadio per komunikadlinioj kiel donitaj signaloj por ĉiu komuna servokontrolsistemo. La servoŝoforo sur la junto konvertas ĉi tiun signalon en D/A kaj movas ĉiun junton por produkti kunordigitan moviĝon.
Sensiloj retroas la movajn eligajn signalojn de ĉiu artiko al la servo-kontrolnivela komputilo por formi lokan fermitciklan kontrolon, atingante precizan kontrolon de la moviĝo de la roboto en la spaco.
7. Estas du kontrolmetodoj por mova kontrolo bazita sur PLC:
① Uzu la eligan havenon dePLCgeneri pulsajn komandojn por stiri la motoron, uzante universalan I/O aŭ kalkulante komponentojn por atingi fermitciklan poziciokontrolon de la servomotoro.
② La fermitcikla poziciokontrolo de la motoro estas atingita per uzado de ekstere etendita poziciokontrola modulo de la PLC. Ĉi tiu metodo ĉefe uzas altrapidan pulsan kontrolon, kiu apartenas al la poziciokontrola metodo. Ĝenerale, pozicikontrolo estas punkto-al-punkta poziciokontrolmetodo.
Afiŝtempo: Dec-15-2023
