1. Punkto Al Punkta Kontrola Reĝimo
La punktokontrola sistemo estas efektive pozicia servosistemo, kaj ilia baza strukturo kaj konsisto estas esence la samaj, sed la fokuso estas malsama, kaj la komplekseco de kontrolo ankaŭ estas malsama. Punkta kontrolsistemo ĝenerale inkluzivas la finan mekanikan aktuarion, mekanikan dissendmekanismon, potencan elementon, regilon, pozicion mezuran aparaton, ktp. La mekanika aktuario estas la aga komponento kiu kompletigas funkciajn postulojn, kiel ekzemplela robotbrako de velda roboto, la laborbenko de CNC-maŝinmaŝino, ktp. En larĝa signifo, aktuarioj ankaŭ inkluzivas moviĝajn subtenajn komponantojn kiel gvidrelojn, kiuj ludas decidan rolon en poziciiga precizeco.
Ĉi tiu kontrolmetodo nur kontrolas la pozicion kaj pozon de certaj precizigitaj diskretaj punktoj de la industria robota fina aktuario en la laborspaco. En kontrolo, industriaj robotoj estas nur postulataj por moviĝi rapide kaj precize inter apudaj punktoj, sen postulado de la trajektorio de la celpunkto atingi la celpunkton. La poziciiga precizeco kaj la bezonata tempo por moviĝo estas la du ĉefaj teknikaj indikiloj de ĉi tiu kontrolmetodo. Ĉi tiu kontrolmetodo havas la karakterizaĵojn de simpla efektivigo kaj malalta poziciiga precizeco. Tial, ĝi estas ofte uzata por la ŝarĝo kaj malŝarĝo, punktoveldado, kaj lokigo de komponantoj sur cirkvitoj, nur postulante la pozicion kaj pozicion de la fina aktuario esti precizaj ĉe la celpunkto. Ĉi tiu metodo estas relative simpla, sed estas malfacile atingi pozician precizecon de 2-3 μ m.
2. Kontinua trajektoria kontrolo metodo
Ĉi tiu kontrolmetodo kontinue kontrolas la pozicion kaj pozon de la fina efikilo de industria roboto en la laborspaco, postulante ĝin strikte sekvi la antaŭfiksitan trajektorion kaj rapidecon movi ene de certa precizeca gamo, kun kontrolebla rapideco, glata trajektorio kaj stabila moviĝo, por plenumi la operacian taskon. Inter ili, trajektoria precizeco kaj moviĝ-stabileco estas la du plej gravaj indikiloj.
La juntoj de industriaj robotoj moviĝas kontinue kaj sinkrone, kaj la finaj efikoj de industriaj robotoj povas formi kontinuajn trajektoriojn. La ĉefaj teknikaj indikiloj de ĉi tiu kontrolmetodo estasla trajektorio spuranta precizecon kaj stabileconde la fin-efektoro de industriaj robotoj, kiuj estas ofte uzitaj en arkveldado, pentrado, harforigo, kaj detektorobotoj.
3. Forto kontrolo reĝimo
Kiam robotoj kompletigas taskojn rilatajn al la medio, kiel muelado kaj muntado, simpla poziciokontrolo povas konduki al signifaj poziciaj eraroj, kaŭzante damaĝon al partoj aŭ robotoj. Kiam robotoj moviĝas en ĉi tiu moviĝo limigita medio, ili ofte bezonas kombini kapableckontrolon por esti uzitaj, kaj ili devas uzi (tordmomantan) servoreĝimon. La principo de ĉi tiu kontrolmetodo estas esence la sama kiel pozicia servokontrolo, krom ke la enigo kaj retrosciigo ne estas poziciosignaloj, sed forto (tordmomanto) signaloj, do la sistemo devas havi potencan tordmomantan sensilon. Foje, adapta kontrolo ankaŭ utiligas sentajn funkciojn kiel proksimeco kaj glitado.
4. Inteligentaj kontrolmetodoj
La inteligenta kontrolo de robotojestas akiri scion pri la ĉirkaŭa medio per sensiloj kaj fari respondajn decidojn bazitajn sur ilia interna sciobazo. Alprenante inteligentan kontrolan teknologion, la roboto havas fortan median adapteblecon kaj memlernkapablon. La disvolviĝo de inteligenta kontrola teknologio dependas de la rapida disvolviĝo de artefarita inteligenteco, kiel artefaritaj neŭralaj retoj, genetikaj algoritmoj, genetikaj algoritmoj, spertaj sistemoj, ktp. Eble ĉi tiu kontrolmetodo vere havas la guston de artefarita inteligenteco surteriĝo por industriaj robotoj, kio estas ankaŭ la plej malfacile regebla. Aldone al algoritmoj, ĝi ankaŭ forte dependas de la precizeco de komponantoj.
Afiŝtempo: Jul-05-2024
