Το ρομπότ αράχνητυπικά υιοθετεί ένα σχέδιο που ονομάζεται Παράλληλος Μηχανισμός, ο οποίος είναι το θεμέλιο της κύριας δομής του. Το χαρακτηριστικό των παράλληλων μηχανισμών είναι ότι πολλαπλές αλυσίδες κίνησης (ή αλυσίδες διακλάδωσης) συνδέονται παράλληλα με τη σταθερή πλατφόρμα (βάση) και την κινούμενη πλατφόρμα (τελικός τελεστής), και αυτές οι διακλαδώσεις ενεργούν ταυτόχρονα για να καθορίσουν από κοινού τη θέση και τη στάση του κινούμενη πλατφόρμα σε σχέση με τη σταθερή πλατφόρμα.
Ο κοινός τύπος παράλληλου μηχανισμού σερομπότ αράχνηείναι η Δέλτα(Δ)Η κύρια δομή ενός ιδρύματος αποτελείται κυρίως από τα ακόλουθα μέρη:
1. Πλάκα βάσης: Ως βάση στήριξης για ολόκληρο το ρομπότ, είναι σταθερό και συνήθως συνδέεται με το έδαφος ή άλλες υποστηρικτικές δομές.
2. Ακδάσκαλος Βραχίονες: Το ένα άκρο κάθε ενεργού βραχίονα είναι στερεωμένο σε μια σταθερή πλατφόρμα και το άλλο άκρο συνδέεται με έναν ενδιάμεσο σύνδεσμο μέσω μιας άρθρωσης. Ο ενεργός βραχίονας κινείται συνήθως από έναν ηλεκτρικό κινητήρα (όπως ένας σερβοκινητήρας) και μετατρέπεται σε ακριβή γραμμική ή περιστροφική κίνηση μέσω ενός μειωτήρα και ενός μηχανισμού μετάδοσης.
3. Σύνδεση: Συνήθως ένα άκαμπτο μέλος που συνδέεται με το άκρο του ενεργού βραχίονα, σχηματίζοντας ένα κλειστό πλαίσιο τριγώνου ή τετράπλευρου σχήματος. Αυτές οι συνδέσεις παρέχουν υποστήριξη και καθοδήγηση για την πλατφόρμα για κινητά.
4. Κινητή πλατφόρμα (End Effector): επίσης γνωστή ως end effector, είναι το μέρος του spider phone όπου οι άνθρωποι αλληλεπιδρούν απευθείας με το αντικείμενο εργασίας και μπορούν να εγκαταστήσουν διάφορα εργαλεία όπως λαβές, βεντούζες, ακροφύσια κ.λπ. Η φορητή πλατφόρμα συνδέεται με τον μεσαίο σύνδεσμο μέσω μιας μπιέλας και αλλάζει θέση και στάση ταυτόχρονα με την κίνηση του ενεργού βραχίονα.
5. Αρθρώσεις: Ο ενεργός βραχίονας συνδέεται με τον ενδιάμεσο σύνδεσμο και ο ενδιάμεσος σύνδεσμος συνδέεται με την κινούμενη πλατφόρμα μέσω περιστροφικών αρθρώσεων ή σφαιρικών μεντεσέδων υψηλής ακρίβειας, διασφαλίζοντας ότι κάθε αλυσίδα διακλάδωσης μπορεί να κινείται ανεξάρτητα και αρμονικά.
Η σχεδίαση παράλληλου μηχανισμού του ανθρώπινου σώματος του τηλεφώνου αράχνης έχει τα ακόλουθα πλεονεκτήματα:
Υψηλή ταχύτητα: Λόγω της ταυτόχρονης λειτουργίας πολλαπλών κλάδων του παράλληλου μηχανισμού, δεν υπάρχουν περιττοί βαθμοί ελευθερίας κατά τη διαδικασία κίνησης, μειώνοντας το μήκος και τη μάζα της αλυσίδας κίνησης, επιτυγχάνοντας έτσι απόκριση κίνησης υψηλής ταχύτητας.
Υψηλή ακρίβεια: Οι γεωμετρικοί περιορισμοί των παράλληλων μηχανισμών είναι ισχυροί και η κίνηση κάθε αλυσίδας διακλαδώσεων είναι αμοιβαία περιορισμένη, γεγονός που συμβάλλει στη βελτίωση της ακρίβειας της επαναλαμβανόμενης τοποθέτησης. Μέσω ακριβούς μηχανικού σχεδιασμού και υψηλής ακρίβειας σερβοέλεγχο,Ρομπότ αράχνημπορεί να επιτύχει ακρίβεια τοποθέτησης σε επίπεδο κάτω του χιλιοστού.
Ισχυρή ακαμψία: Η δομή της τριγωνικής ή πολυγωνικής μπιέλας έχει καλή ακαμψία, μπορεί να αντέξει υψηλά φορτία και να διατηρήσει καλή δυναμική απόδοση και είναι κατάλληλη για χειρισμό υλικών υψηλής ταχύτητας και υψηλής ακρίβειας, συναρμολόγηση, επιθεώρηση και άλλες εργασίες.
Συμπαγής δομή: Σε σύγκριση με μηχανισμούς σειράς (όπως ρομπότ σειράς έξι αξόνων), ο χώρος κίνησης των παράλληλων μηχανισμών συγκεντρώνεται μεταξύ σταθερών και κινητών πλατφορμών, καθιστώντας τη συνολική δομή πιο συμπαγή και καταλαμβάνοντας λιγότερο χώρο, καθιστώντας την ιδιαίτερα κατάλληλη για εργασία σε περιορισμένο χώρο περιβάλλοντα.
Συνοπτικά, το κύριο σώμα του ρομπότ τηλεφώνου αράχνη υιοθετείσχεδιασμός παράλληλου μηχανισμού, ειδικά ο μηχανισμός Delta, ο οποίος προικίζει το ρομπότ με χαρακτηριστικά όπως υψηλή ταχύτητα, υψηλή ακρίβεια, ισχυρή ακαμψία και συμπαγή δομή, καθιστώντας το να αποδίδει καλά στη συσκευασία, τη διαλογή, το χειρισμό και άλλες εφαρμογές.
Ώρα δημοσίευσης: 14 Μαΐου 2024
