Οι τύποι ενεργειών ρομπότ μπορούν κυρίως να χωριστούν σε κοινές ενέργειες, γραμμικές ενέργειες, ενέργειες A-arc και ενέργειες C-arc, καθεμία από τις οποίες έχει τον συγκεκριμένο ρόλο και τα σενάρια εφαρμογής της:
1. Κοινή κίνηση(J):
Η κίνηση της άρθρωσης είναι ένας τύπος δράσης κατά την οποία ένα ρομπότ κινείται σε μια καθορισμένη θέση ελέγχοντας ανεξάρτητα τις γωνίες κάθε άξονα άρθρωσης. Στις κινήσεις των αρθρώσεων, τα ρομπότ δεν νοιάζονται για την τροχιά από το σημείο εκκίνησης στο σημείο στόχο, αλλά προσαρμόζουν απευθείας τις γωνίες κάθε άξονα για να επιτύχουν τη θέση στόχου.
Λειτουργία: Οι κινήσεις των αρθρώσεων είναι κατάλληλες για καταστάσεις όπου το ρομπότ πρέπει να μετακινηθεί γρήγορα σε μια συγκεκριμένη θέση χωρίς να ληφθεί υπόψη η διαδρομή. Συνήθως χρησιμοποιούνται για την τοποθέτηση του ρομπότ πριν από την έναρξη ακριβών λειτουργιών ή σε δύσκολες καταστάσεις τοποθέτησης όπου δεν απαιτείται έλεγχος τροχιάς.
2. Γραμμική κίνηση(ΜΕΓΑΛΟ):
Η γραμμική δράση αναφέρεται στην ακριβή κίνηση ενός ρομπότ από το ένα σημείο στο άλλο κατά μήκος μιας γραμμικής διαδρομής. Στη γραμμική κίνηση, ο τελικός τελεστής (TCP) του εργαλείου ρομπότ θα ακολουθεί μια γραμμική τροχιά, ακόμα κι αν η τροχιά είναι μη γραμμική στον χώρο της άρθρωσης.
Λειτουργία: Η γραμμική κίνηση χρησιμοποιείται συνήθως σε καταστάσεις όπου πρέπει να εκτελεστούν ακριβείς εργασίες κατά μήκος μιας ευθείας διαδρομής, όπως συγκόλληση, κοπή, βαφή κ.λπ., επειδή αυτές οι λειτουργίες απαιτούν συχνά το άκρο του εργαλείου να διατηρεί μια σταθερή σχέση κατεύθυνσης και θέσης στο επιφάνεια εργασίας.
3. Κίνηση τόξου (Α):
Η καμπύλη κίνηση αναφέρεται σε έναν τρόπο εκτέλεσης κυκλικής κίνησης μέσω ενός ενδιάμεσου σημείου (σημείο μετάβασης). Σε αυτόν τον τύπο δράσης, το ρομπότ θα μετακινηθεί από το σημείο εκκίνησης σε ένα σημείο μετάβασης και στη συνέχεια θα σχεδιάσει ένα τόξο από το σημείο μετάβασης μέχρι το τελικό σημείο.
Λειτουργία: Η ενέργεια τόξου A χρησιμοποιείται συνήθως σε καταστάσεις όπου απαιτείται έλεγχος διαδρομής τόξου, όπως ορισμένες εργασίες συγκόλλησης και στίλβωσης, όπου η επιλογή των σημείων μετάβασης μπορεί να βελτιστοποιήσει την ομαλότητα και την ταχύτητα της κίνησης.
4. Κίνηση κυκλικού τόξου(ΝΤΟ):
Η δράση του τόξου C είναι μια κυκλική κίνηση που επιτυγχάνεται ορίζοντας τα σημεία έναρξης και τέλους ενός τόξου, καθώς και ένα πρόσθετο σημείο (σημείο διέλευσης) στο τόξο. Αυτή η μέθοδος επιτρέπει τον ακριβέστερο έλεγχο της διαδρομής τόξου, καθώς δεν βασίζεται σε σημεία μετάβασης όπως η δράση A-arc.
Λειτουργία: Η δράση τόξου C είναι επίσης κατάλληλη για εργασίες που απαιτούν τροχιές τόξου, αλλά σε σύγκριση με τη δράση τόξου A, μπορεί να παρέχει πιο ακριβή έλεγχο τόξου και είναι κατάλληλη για εργασίες κατεργασίας ακριβείας με αυστηρές απαιτήσεις για διαδρομές τόξου. Κάθε τύπος ενέργειας έχει τα συγκεκριμένα πλεονεκτήματά του και τα ισχύοντα σενάρια και κατά τον προγραμματισμό ρομπότ, είναι απαραίτητο να επιλέγεται ο κατάλληλος τύπος ενέργειας με βάση συγκεκριμένες απαιτήσεις εφαρμογής.
Οι κινήσεις των αρθρώσεων είναι κατάλληλες για γρήγορη τοποθέτηση, ενώ οι γραμμικές και κυκλικές κινήσεις είναι κατάλληλες για ακριβείς λειτουργίες που απαιτούν έλεγχο διαδρομής. Συνδυάζοντας αυτούς τους τύπους ενεργειών, τα ρομπότ μπορούν να ολοκληρώσουν πολύπλοκες ακολουθίες εργασιών και να επιτύχουν αυτοματοποιημένη παραγωγή υψηλής ακρίβειας.
Ώρα δημοσίευσης: Ιουλ-29-2024
