Ο έβδομος άξονας ενός ρομπότ είναι ένας μηχανισμός που βοηθά το ρομπότ στο περπάτημα, που αποτελείται κυρίως από δύο μέρη: το σώμα και τη φέρουσα ολίσθηση. Το κύριο σώμα περιλαμβάνει τη βάση σιδηροτροχιάς εδάφους, το συγκρότημα μπουλονιών αγκύρωσης, τη ράγα οδηγού οδοντωτών τροχών, την αλυσίδα έλξης,πλάκα σύνδεσης σιδηροτροχιάς εδάφους, πλαίσιο στήριξης, προστατευτικό κάλυμμα από λαμαρίνα, συσκευή κατά της σύγκρουσης, λωρίδα ανθεκτική στη φθορά, κολώνα εγκατάστασης, βούρτσα κ.λπ. Ο έβδομος άξονας ενός ρομπότ είναι επίσης γνωστός ως τροχιά εδάφους ρομπότ, ράγα οδήγησης ρομπότ, τροχιά ρομπότ ή ρομπότ άξονας βάδισης.
Κανονικά, τα ρομπότ έξι αξόνων είναι ικανά να ολοκληρώσουν πολύπλοκες κινήσεις σε τρισδιάστατο χώρο, συμπεριλαμβανομένων των κινήσεων προς τα εμπρός και προς τα πίσω, αριστερά και δεξιά, ανύψωση πάνω και κάτω και διάφορες περιστροφές. Ωστόσο, προκειμένου να καλυφθούν οι ανάγκες συγκεκριμένων περιβαλλόντων εργασίας και πιο σύνθετων εργασιών, η εισαγωγή του «έβδομου άξονα» έχει γίνει βασικό βήμα για την υπέρβαση των παραδοσιακών περιορισμών. Ο έβδομος άξονας ενός ρομπότ, γνωστός και ως πρόσθετος άξονας ή άξονας τροχιάς, δεν αποτελεί μέρος του σώματος του ρομπότ, αλλά χρησιμεύει ως επέκταση της πλατφόρμας εργασίας του ρομπότ, επιτρέποντας στο ρομπότ να κινείται ελεύθερα σε μεγαλύτερη χωρική εμβέλεια και πλήρη εργασίες όπως η επεξεργασία μεγάλων τεμαχίων και η μεταφορά υλικών αποθήκης.
Ο έβδομος άξονας ενός ρομπότ αποτελείται κυρίως από τα ακόλουθα βασικά μέρη, καθένα από τα οποία παίζει έναν απαραίτητο ρόλο:
1. Γραμμική ράγα ολίσθησης: Αυτός είναι ο σκελετός τουτον έβδομο άξονα, ισοδύναμο με την ανθρώπινη σπονδυλική στήλη, που παρέχει τη βάση για γραμμική κίνηση. Οι γραμμικές τσουλήθρες κατασκευάζονται συνήθως από υλικά υψηλής αντοχής χάλυβα ή κράματος αλουμινίου και οι επιφάνειές τους είναι επεξεργασμένες με ακρίβεια για να εξασφαλίζεται ομαλή ολίσθηση ενώ αντέχουν το βάρος του ρομπότ και τα δυναμικά φορτία κατά τη λειτουργία. Έσφαιρα ρουλεμάν ή ολισθητήρες τοποθετούνται στη ράγα ολίσθησης για μείωση της τριβής και βελτίωση της απόδοσης κίνησης.
Συρόμενο μπλοκ: Το συρόμενο μπλοκ είναι το βασικό συστατικό μιας γραμμικής ράγας ολίσθησης, η οποία είναι εξοπλισμένη με μπάλες ή κυλίνδρους στο εσωτερικό και σχηματίζει σημειακή επαφή με τη ράγα οδήγησης, μειώνοντας την τριβή κατά την κίνηση και βελτιώνοντας την ακρίβεια της κίνησης.
● Ράγα οδηγού: Η ράγα οδήγησης είναι η ράγα πορείας του ολισθητήρα, συνήθως χρησιμοποιώντας γραμμικούς οδηγούς υψηλής ακρίβειας για να διασφαλιστεί η ομαλή και ακριβής κίνηση.
Μπαλοβίδα: Η σφαιρική βίδα είναι μια συσκευή που μετατρέπει την περιστροφική κίνηση σε γραμμική κίνηση και κινείται από έναν κινητήρα για την επίτευξη ακριβούς κίνησης του ολισθητήρα.
Μπαλοβίδα: Η σφαιρική βίδα είναι μια συσκευή που μετατρέπει την περιστροφική κίνηση σε γραμμική κίνηση και κινείται από έναν κινητήρα για την επίτευξη ακριβούς κίνησης του ολισθητήρα.
2. Άξονας σύνδεσης: Ο άξονας σύνδεσης είναι η γέφυρα μεταξύτον έβδομο άξονακαι άλλα μέρη (όπως το σώμα του ρομπότ), διασφαλίζοντας ότι το ρομπότ μπορεί να εγκατασταθεί σταθερά στη ράγα ολίσθησης και να τοποθετηθεί με ακρίβεια. Αυτό περιλαμβάνει διάφορους συνδετήρες, βίδες και συνδετικές πλάκες, των οποίων ο σχεδιασμός πρέπει να λαμβάνει υπόψη την αντοχή, τη σταθερότητα και την ευελιξία για να ανταποκρίνεται στις απαιτήσεις δυναμικής κίνησης του ρομπότ.
Σύνδεση αρμών: Ο άξονας σύνδεσης συνδέει τους διάφορους άξονες του ρομπότ μέσω αρμών, σχηματίζοντας ένα σύστημα κίνησης πολλαπλών βαθμών ελευθερίας.
Υλικά υψηλής αντοχής: Ο άξονας σύνδεσης πρέπει να αντέχει μεγάλες δυνάμεις και ροπές κατά τη λειτουργία, επομένως χρησιμοποιούνται υλικά υψηλής αντοχής όπως κράμα αλουμινίου, ανοξείδωτος χάλυβας κ.λπ. για τη βελτίωση της φέρουσας ικανότητας και της στρεπτικής του απόδοσης.
Η ροή εργασίας του έβδομου άξονα ενός ρομπότ μπορεί να χωριστεί χονδρικά στα ακόλουθα βήματα:
Λήψη οδηγιών: Το σύστημα ελέγχου λαμβάνει οδηγίες κίνησης από τον επάνω υπολογιστή ή τον χειριστή, οι οποίες περιλαμβάνουν πληροφορίες όπως η θέση στόχου, η ταχύτητα και η επιτάχυνση που χρειάζεται να φτάσει το ρομπότ.
Επεξεργασία σήματος: Ο επεξεργαστής στο σύστημα ελέγχου αναλύει οδηγίες, υπολογίζει τη συγκεκριμένη διαδρομή κίνησης και τις παραμέτρους που χρειάζεται να εκτελέσει ο έβδομος άξονας και στη συνέχεια μετατρέπει αυτές τις πληροφορίες σε σήματα ελέγχου για τον κινητήρα.
Κίνηση ακριβείας: Μετά τη λήψη του σήματος ελέγχου, το σύστημα μετάδοσης ξεκινά να λειτουργεί τον κινητήρα, ο οποίος μεταδίδει αποτελεσματικά και με ακρίβεια την ισχύ στη ράγα ολίσθησης μέσω εξαρτημάτων όπως μειωτήρες και γρανάζια, ωθώντας το ρομπότ να κινηθεί σε μια προκαθορισμένη διαδρομή.
Ρύθμιση ανάδρασης: Καθ' όλη τη διάρκεια της διαδικασίας κίνησης, ο αισθητήρας παρακολουθεί συνεχώς την πραγματική θέση, την ταχύτητα και τη ροπή του έβδομου άξονα και ανατροφοδοτεί αυτά τα δεδομένα στο σύστημα ελέγχου για να επιτύχει έλεγχο κλειστού βρόχου, διασφαλίζοντας την ακρίβεια και την ασφάλεια της κίνησης .
Με τη συνεχή πρόοδο της τεχνολογίας, η απόδοση και η λειτουργικότητα του έβδομου άξονα των ρομπότ θα συνεχίσουν να βελτιστοποιούνται και τα σενάρια εφαρμογών θα γίνουν πιο διαφοροποιημένα. Είτε επιδιώκοντας υψηλότερη απόδοση παραγωγής είτε εξερευνώντας νέες λύσεις αυτοματισμού, ο έβδομος άξονας είναι μία από τις απαραίτητες βασικές τεχνολογίες. Στο μέλλον, έχουμε λόγους να πιστεύουμε ότι ο έβδομος άξονας των ρομπότ θα παίξει σημαντικό ρόλο σε περισσότερους τομείς και θα γίνει ισχυρός κινητήρας για την προώθηση της κοινωνικής προόδου και της βιομηχανικής αναβάθμισης. Μέσω αυτού του δημοφιλούς επιστημονικού άρθρου, ελπίζουμε να τονώσουμε το ενδιαφέρον των αναγνωστών για την τεχνολογία ρομπότ και να εξερευνήσουμε μαζί αυτόν τον έξυπνο κόσμο γεμάτο άπειρες δυνατότητες.
Ώρα δημοσίευσης: Νοε-04-2024
