Οι αρθρώσεις ρομπότ είναι οι βασικές μονάδες που συνθέτουν τη μηχανική δομή των ρομπότ και διάφορες κινήσεις των ρομπότ μπορούν να επιτευχθούν μέσω του συνδυασμού των αρθρώσεων. Παρακάτω αναφέρονται αρκετοί συνήθεις τύποι αρθρώσεων ρομπότ και οι μέθοδοι σύνδεσής τους.
1. Αρμός Επανάστασης
Ορισμός: Μια άρθρωση που επιτρέπει την περιστροφή κατά μήκος ενός άξονα, παρόμοιο με τον καρπό ή τον αγκώνα του ανθρώπινου σώματος.
χαρακτηριστικός:
Ενιαίος βαθμός ελευθερίας: επιτρέπεται η περιστροφή γύρω από έναν μόνο άξονα.
• Γωνία περιστροφής: Μπορεί να είναι περιορισμένο εύρος γωνιών ή άπειρη περιστροφή (συνεχής περιστροφή).
Εφαρμογή:
Βιομηχανικά ρομπότ: χρησιμοποιούνται για την επίτευξη περιστροφικής κίνησης των βραχιόνων.
Ρομπότ σέρβις: χρησιμοποιείται για την περιστροφή του κεφαλιού ή των βραχιόνων.
Μέθοδος σύνδεσης:
Απευθείας σύνδεση: Η άρθρωση οδηγείται απευθείας σε περιστροφή από έναν κινητήρα.
• Σύνδεση μειωτήρα: Χρησιμοποιήστε έναν μειωτήρα για να μειώσετε την ταχύτητα του κινητήρα και να αυξήσετε τη ροπή.
2. Πρισματική άρθρωση
Ορισμός: Άρθρωση που επιτρέπει γραμμική κίνηση κατά μήκος ενός άξονα, παρόμοια με την έκταση και τη σύσπαση ενός ανθρώπινου βραχίονα.
χαρακτηριστικός:
Ενιαίος βαθμός ελευθερίας: επιτρέπει μόνο γραμμική κίνηση κατά μήκος ενός άξονα.
Γραμμική μετατόπιση: Μπορεί να είναι περιορισμένη περιοχή μετατόπισης ή μεγάλη απόσταση μετατόπισης.
Εφαρμογή:
Ρομπότ Longmen: χρησιμοποιείται για την επίτευξη γραμμικής κίνησης κατά μήκος του άξονα XY.
Ρομπότ στοίβαξης: χρησιμοποιείται για την ανοδική και κάτω διακίνηση εμπορευμάτων.
Μέθοδος σύνδεσης:
Βιδωτή σύνδεση: Η γραμμική κίνηση επιτυγχάνεται μέσω του συντονισμού της βίδας και του παξιμαδιού.
Γραμμική σύνδεση οδηγού: Χρησιμοποιήστε γραμμικούς οδηγούς και ολισθητήρες για να επιτύχετε ομαλή γραμμική κίνηση.
3. Σταθερή άρθρωση
Ορισμός: Ένας σύνδεσμος που δεν επιτρέπει καμία σχετική κίνηση, χρησιμοποιείται κυρίως για τη στερέωση δύο εξαρτημάτων.
χαρακτηριστικός:
• Μηδενικοί βαθμοί ελευθερίας: δεν παρέχει βαθμούς ελευθερίας κίνησης.
Άκαμπτη σύνδεση: Βεβαιωθείτε ότι δεν υπάρχει σχετική κίνηση μεταξύ δύο εξαρτημάτων.
Εφαρμογή:
Βάση ρομπότ: χρησιμοποιείται για τη διόρθωση της βασικής δομής του ρομπότ.
Το σταθερό τμήμα του ρομποτικού βραχίονα: χρησιμοποιείται για τη σύνδεση των σταθερών τμημάτων διαφορετικών αρθρώσεων.
Μέθοδος σύνδεσης:
Συγκόλληση: στερεώστε μόνιμα δύο εξαρτήματα.
Βιδωτή σύνδεση: Μπορεί να αποσυναρμολογηθεί σφίγγοντας με βίδες.
4. Σύνθετος Αρμός
Ορισμός: Μια άρθρωση που συνδυάζει λειτουργίες περιστροφής και μετάφρασης για να επιτύχει πιο περίπλοκες κινήσεις.
χαρακτηριστικός:
• Πολλαπλοί βαθμοί ελευθερίας: μπορεί να επιτύχει και περιστροφή και μετάφραση ταυτόχρονα.
Υψηλή ευελιξία: κατάλληλο για καταστάσεις που απαιτούν πολλαπλούς βαθμούς ελευθερίας κινήσεων.
Εφαρμογή:
Συνεργατικό ρομπότ διπλού βραχίονα: χρησιμοποιείται για την επίτευξη σύνθετων κινήσεων των χεριών.
Βιομιμητικά ρομπότ: μιμούνται τα πολύπλοκα μοτίβα κίνησης των ζωντανών οργανισμών.
Μέθοδος σύνδεσης:
Ενσωματωμένος κινητήρας: Ενσωμάτωση λειτουργιών περιστροφής και μετάφρασης σε έναν κινητήρα.
Συνδυασμός πολλαπλών αρθρώσεων: Επίτευξη κίνησης πολλαπλών βαθμών ελευθερίας μέσω του συνδυασμού πολλαπλών συνδέσμων απλού βαθμού ελευθερίας.
5. Σφαιρική άρθρωση
Ορισμός: Επιτρέψτε την περιστροφική κίνηση σε τρεις αμοιβαία κάθετους άξονες, παρόμοια με τις αρθρώσεις των ώμων του ανθρώπινου σώματος.
χαρακτηριστικός:
Τρεις βαθμοί ελευθερίας: μπορεί να περιστρέφεται προς τρεις κατευθύνσεις.
Υψηλή ευελιξία: κατάλληλο για εφαρμογές που απαιτούν κίνηση μεγάλης κλίμακας.
Εφαρμογή:
Βιομηχανικό ρομπότ έξι αξόνων: χρησιμοποιείται για την επίτευξη μεγάλης κλίμακας κίνησης του βραχίονα.
Ρομπότ σέρβις: χρησιμοποιείται για περιστροφή πολλαπλών κατευθύνσεων του κεφαλιού ή των χεριών.
Μέθοδος σύνδεσης:
Σφαιρικά ρουλεμάν: Τρεις κατευθύνσεις περιστροφής επιτυγχάνονται μέσω σφαιρικών ρουλεμάν.
Κινητήρας πολλαπλών αξόνων: Χρησιμοποιήστε πολλούς κινητήρες για να κινήσετε την περιστροφή σε διαφορετικές κατευθύνσεις.
Σύνοψη των μεθόδων σύνδεσης
Διαφορετικές μέθοδοι σύνδεσης καθορίζουν την απόδοση και τη δυνατότητα εφαρμογής των αρθρώσεων ρομπότ:
1. Άμεση σύνδεση: Κατάλληλο για μικρές, ελαφριές αρθρώσεις ρομπότ, που οδηγούνται απευθείας από κινητήρες.
2. Σύνδεση μειωτήρα: Κατάλληλο για αρθρώσεις ρομπότ που απαιτούν υψηλή ροπή, μειώνοντας την ταχύτητα και αυξάνοντας τη ροπή μέσω μειωτήρα.
3. Βιδωτή σύνδεση: Κατάλληλη για αρμούς που απαιτούν γραμμική κίνηση, που επιτυγχάνεται μέσω του συνδυασμού βίδας και παξιμαδιού.
4. Γραμμική σύνδεση οδηγού: Κατάλληλη για αρμούς που απαιτούν ομαλή γραμμική κίνηση, που επιτυγχάνεται μέσω γραμμικών οδηγών και ολισθητικών.
5. Συγκόλληση: Κατάλληλο για εξαρτήματα που απαιτούν μόνιμη στερέωση, επιτυγχάνοντας άκαμπτες συνδέσεις μέσω συγκόλλησης.
6. Βιδωτή σύνδεση: Κατάλληλη για εξαρτήματα που απαιτούν αποσπώμενες συνδέσεις, που επιτυγχάνονται με βιδωτή στερέωση.
περίληψη
Η επιλογή και η μέθοδος σύνδεσης των αρθρώσεων ρομπότ εξαρτώνται από συγκεκριμένες απαιτήσεις εφαρμογής, συμπεριλαμβανομένου του εύρους κίνησης, της χωρητικότητας φορτίου, των απαιτήσεων ακρίβειας κ.λπ. Μέσω λογικής σχεδίασης και επιλογής, μπορεί να επιτευχθεί αποτελεσματική και ευέλικτη κίνηση των ρομπότ. Διαφορετικοί τύποι αρμών και μέθοδοι σύνδεσης μπορούν να συνδυαστούν για να καλύψουν τις ανάγκες διαφορετικών σεναρίων.
Ώρα δημοσίευσης: Οκτ-30-2024
