10 κοινές γνώσεις που πρέπει να γνωρίζετε για τα βιομηχανικά ρομπότ, συνιστάται να προσθέσετε σελιδοδείκτες!
1. Τι είναι ένα βιομηχανικό ρομπότ; Αποτελείται από τι; Πώς κινείται; Πώς να το ελέγξετε; Τι ρόλο μπορεί να παίξει;
Ίσως υπάρχουν κάποιες αμφιβολίες σχετικά με τη βιομηχανία βιομηχανικών ρομπότ και αυτά τα 10 σημεία γνώσης μπορούν να σας βοηθήσουν να αποκτήσετε γρήγορα μια βασική κατανόηση των βιομηχανικών ρομπότ.
Το ρομπότ είναι μια μηχανή που έχει πολλούς βαθμούς ελευθερίας στον τρισδιάστατο χώρο και μπορεί να επιτύχει πολλές ανθρωπόμορφες ενέργειες και λειτουργίες, ενώ τα βιομηχανικά ρομπότ είναι ρομπότ που εφαρμόζονται στη βιομηχανική παραγωγή. Τα χαρακτηριστικά του είναι: προγραμματισμός, ανθρωπομορφισμός, καθολικότητα και ολοκλήρωση μηχατρονικής.
2. Ποια είναι τα στοιχεία του συστήματος των βιομηχανικών ρομπότ; Ποιοι είναι οι αντίστοιχοι ρόλοι τους;
Σύστημα κίνησης: μια συσκευή μετάδοσης που επιτρέπει σε ένα ρομπότ να λειτουργεί. Σύστημα μηχανικής δομής: ένα μηχανικό σύστημα πολλαπλών βαθμών ελευθερίας που αποτελείται από τρία κύρια στοιχεία: το σώμα, τους βραχίονες και τα τελικά εργαλεία του ρομποτικού βραχίονα. Σύστημα ανίχνευσης: αποτελείται από εσωτερικές μονάδες αισθητήρων και εξωτερικές μονάδες αισθητήρων για τη λήψη πληροφοριών σχετικά με τις εσωτερικές και εξωτερικές περιβαλλοντικές συνθήκες. Σύστημα αλληλεπίδρασης περιβάλλοντος ρομπότ: ένα σύστημα που επιτρέπει στα βιομηχανικά ρομπότ να αλληλεπιδρούν και να συντονίζονται με συσκευές στο εξωτερικό περιβάλλον. Σύστημα αλληλεπίδρασης ανθρώπινης μηχανής: μια συσκευή όπου οι χειριστές συμμετέχουν στον έλεγχο ρομπότ και επικοινωνούν με το ρομπότ. Σύστημα ελέγχου: Με βάση το πρόγραμμα οδηγιών εργασίας του ρομπότ και τα σήματα ανατροφοδότησης από τους αισθητήρες, ελέγχει τον μηχανισμό εκτέλεσης του ρομπότ για να ολοκληρώσει τις καθορισμένες κινήσεις και λειτουργίες.
3. Τι σημαίνει βαθμός ελευθερίας ρομπότ;
Οι βαθμοί ελευθερίας αναφέρονται στον αριθμό των ανεξάρτητων κινήσεων του άξονα συντεταγμένων που κατέχει ένα ρομπότ και δεν πρέπει να περιλαμβάνουν τους βαθμούς ελευθερίας ανοίγματος και κλεισίματος της λαβής (τελικό εργαλείο). Η περιγραφή της θέσης και της στάσης ενός αντικειμένου σε τρισδιάστατο χώρο απαιτεί έξι βαθμούς ελευθερίας, οι λειτουργίες θέσης απαιτούν τρεις βαθμούς ελευθερίας (μέση, ώμος, αγκώνας) και οι λειτουργίες στάσης απαιτούν τρεις βαθμούς ελευθερίας (pitch, yaw, roll).
Οι βαθμοί ελευθερίας των βιομηχανικών ρομπότ σχεδιάζονται σύμφωνα με τον σκοπό τους, ο οποίος μπορεί να είναι μικρότερος από 6 βαθμούς ελευθερίας ή μεγαλύτερος από 6 βαθμούς ελευθερίας.
4. Ποιες είναι οι κύριες παράμετροι που εμπλέκονται στα βιομηχανικά ρομπότ;
Βαθμός ελευθερίας, επαναλαμβανόμενη ακρίβεια τοποθέτησης, εύρος εργασίας, μέγιστη ταχύτητα εργασίας και φέρουσα ικανότητα.
5. Ποιες είναι οι λειτουργίες του σώματος και των χεριών αντίστοιχα; Ποια θέματα πρέπει να σημειωθούν;
Η άτρακτος είναι ένα εξάρτημα που στηρίζει τους βραχίονες και γενικά επιτυγχάνει κινήσεις όπως ανύψωση, στροφή και ρίψη. Κατά το σχεδιασμό της ατράκτου, θα πρέπει να έχει επαρκή ακαμψία και σταθερότητα. Η άσκηση πρέπει να είναι εύκαμπτη και το μήκος του οδηγού χιτωνίου για ανύψωση και κατέβασμα δεν πρέπει να είναι πολύ μικρό για να αποφευχθεί το μπλοκάρισμα. Γενικά, θα πρέπει να υπάρχει μια συσκευή καθοδήγησης. Η δομική διάταξη πρέπει να είναι λογική. Ο βραχίονας είναι ένα εξάρτημα που υποστηρίζει τα στατικά και δυναμικά φορτία του καρπού και του τεμαχίου εργασίας, ειδικά κατά την κίνηση υψηλής ταχύτητας, η οποία θα δημιουργήσει σημαντικές αδρανειακές δυνάμεις, προκαλώντας κρούσεις και επηρεάζοντας την ακρίβεια τοποθέτησης.
Κατά το σχεδιασμό του βραχίονα, πρέπει να δοθεί προσοχή στις υψηλές απαιτήσεις ακαμψίας, στην καλή καθοδήγηση, στο μικρό βάρος, στην ομαλή κίνηση και στην υψηλή ακρίβεια τοποθέτησης. Τα άλλα συστήματα μετάδοσης θα πρέπει να είναι όσο το δυνατόν πιο σύντομα για να βελτιωθεί η ακρίβεια και η απόδοση μετάδοσης. Η διάταξη κάθε στοιχείου πρέπει να είναι λογική και η λειτουργία και η συντήρηση πρέπει να είναι βολικές. Οι ειδικές περιστάσεις απαιτούν ιδιαίτερη προσοχή και η επίδραση της θερμικής ακτινοβολίας θα πρέπει να λαμβάνεται υπόψη σε περιβάλλοντα υψηλής θερμοκρασίας. Σε διαβρωτικά περιβάλλοντα, θα πρέπει να λαμβάνεται υπόψη η πρόληψη της διάβρωσης. Τα επικίνδυνα περιβάλλοντα θα πρέπει να λαμβάνουν υπόψη ζητήματα πρόληψης ταραχών.
6. Ποια είναι η κύρια λειτουργία των βαθμών ελευθερίας στον καρπό;
Ο βαθμός ελευθερίας στον καρπό είναι κυρίως για την επίτευξη της επιθυμητής στάσης του χεριού. Προκειμένου να διασφαλιστεί ότι το χέρι μπορεί να βρίσκεται σε οποιαδήποτε κατεύθυνση στο διάστημα, απαιτείται ο καρπός να μπορεί να περιστρέφει τους τρεις άξονες συντεταγμένων X, Y και Z στο διάστημα. Έχει τρεις βαθμούς ελευθερίας: ανατροπή, pitching και deflection.
7. Η λειτουργία και τα χαρακτηριστικά των εργαλείων τερματισμού ρομπότ
Το χέρι ρομπότ είναι ένα εξάρτημα που χρησιμοποιείται για τη λαβή τεμαχίων ή εργαλείων και είναι ένα ανεξάρτητο εξάρτημα που μπορεί να έχει νύχια ή εξειδικευμένα εργαλεία.
8. Ποιοι είναι οι τύποι ακραίων εργαλείων με βάση την αρχή σύσφιξης; Ποια συγκεκριμένα έντυπα περιλαμβάνονται;
Σύμφωνα με την αρχή σύσφιξης, οι ακραίες λαβές σύσφιξης χωρίζονται σε δύο τύπους: οι τύποι σύσφιξης περιλαμβάνουν τον εσωτερικό τύπο στήριξης, τον εξωτερικό τύπο σύσφιξης, τον μεταφορικό εξωτερικό τύπο σύσφιξης, τον τύπο αγκίστρου και τον τύπο ελατηρίου. Οι τύποι προσρόφησης περιλαμβάνουν τη μαγνητική αναρρόφηση και την αναρρόφηση αέρα.
9. Ποιες είναι οι διαφορές μεταξύ υδραυλικής και πνευματικής μετάδοσης όσον αφορά τη δύναμη λειτουργίας, την απόδοση μετάδοσης και την απόδοση ελέγχου;
Ισχύς λειτουργίας. Η υδραυλική πίεση μπορεί να δημιουργήσει σημαντική γραμμική κίνηση και περιστροφική δύναμη, με βάρος λαβής από 1000 έως 8000 N. Η πίεση του αέρα μπορεί να αποκτήσει μικρότερες δυνάμεις γραμμικής κίνησης και περιστροφής και το βάρος συγκράτησης είναι μικρότερο από 300N.
Απόδοση μετάδοσης. Το μικρό κιβώτιο ταχυτήτων υδραυλικής συμπίεσης είναι σταθερό, χωρίς κρούση και βασικά χωρίς καθυστέρηση μετάδοσης, αντανακλώντας μια ευαίσθητη ταχύτητα κίνησης έως και 2 m/s. Ο πεπιεσμένος αέρας με χαμηλό ιξώδες, χαμηλή απώλεια αγωγού και υψηλή ταχύτητα ροής μπορεί να φτάσει σε υψηλότερες ταχύτητες, αλλά σε υψηλές ταχύτητες, έχει κακή σταθερότητα και σοβαρή πρόσκρουση. Συνήθως, ο κύλινδρος είναι 50 έως 500 mm/s.
Έλεγχος απόδοσης. Η υδραυλική πίεση και ο ρυθμός ροής ελέγχονται εύκολα και μπορούν να ρυθμιστούν μέσω ρύθμισης ταχύτητας χωρίς βαθμίδες. Η πίεση αέρα χαμηλής ταχύτητας είναι δύσκολο να ελεγχθεί και να εντοπιστεί με ακρίβεια, επομένως ο σερβοέλεγχος γενικά δεν εκτελείται.
10. Ποια είναι η διαφορά στην απόδοση μεταξύ σερβοκινητήρων και βηματικών κινητήρων;
Η ακρίβεια ελέγχου είναι διαφορετική (η ακρίβεια ελέγχου των σερβοκινητήρων είναι εγγυημένη από τον περιστροφικό κωδικοποιητή στο πίσω άκρο του άξονα του κινητήρα και η ακρίβεια ελέγχου των σερβοκινητήρων είναι υψηλότερη από αυτή των βηματικών κινητήρων). Διαφορετικά χαρακτηριστικά χαμηλής συχνότητας (οι σερβοκινητήρες λειτουργούν πολύ ομαλά και δεν δονούνται ακόμη και σε χαμηλές ταχύτητες. Γενικά, οι σερβοκινητήρες έχουν καλύτερη απόδοση χαμηλής συχνότητας από τους βηματικούς κινητήρες). Διαφορετικές δυνατότητες υπερφόρτωσης (οι βηματικοί κινητήρες δεν έχουν δυνατότητες υπερφόρτωσης, ενώ οι σερβοκινητήρες έχουν ισχυρές δυνατότητες υπερφόρτωσης). Διαφορετικές λειτουργικές επιδόσεις (έλεγχος ανοιχτού βρόχου για βηματικούς κινητήρες και έλεγχος κλειστού βρόχου για συστήματα σερβοκινητήρα AC). Η απόδοση απόκρισης ταχύτητας είναι διαφορετική (η απόδοση επιτάχυνσης του σερβο συστήματος AC είναι καλύτερη).
Ώρα δημοσίευσης: Δεκ-01-2023
