1. Βασικές αρχές και δομή ενός ρομπότ τεσσάρων αξόνων:
1. Από την άποψη της αρχής: Ένα ρομπότ τεσσάρων αξόνων αποτελείται από τέσσερις ενώσεις, καθεμία από τις οποίες μπορεί να εκτελέσει τρισδιάστατη κίνηση. Αυτός ο σχεδιασμός του δίνει υψηλή ευελιξία και προσαρμοστικότητα, επιτρέποντάς του να εκτελεί με ευελιξία διάφορες εργασίες σε στενούς χώρους. Η διαδικασία εργασίας περιλαμβάνει τον κεντρικό υπολογιστή ελέγχου που λαμβάνει οδηγίες εργασίας, αναλύει και ερμηνεύει τις οδηγίες για τον προσδιορισμό των παραμέτρων κίνησης, εκτελεί κινηματικές, δυναμικές και παρεμβολικές πράξεις και λαμβάνει συντονισμένες παραμέτρους κίνησης για κάθε άρθρωση. Αυτές οι παράμετροι εξάγονται στο στάδιο ελέγχου σερβομηχανισμού, οδηγώντας τις αρθρώσεις να παράγουν συντονισμένη κίνηση. Οι αισθητήρες ανατροφοδοτούν τα σήματα εξόδου κίνησης της άρθρωσης στο στάδιο ελέγχου σερβομηχανισμού για να σχηματίσουν τοπικό έλεγχο κλειστού βρόχου, επιτυγχάνοντας ακριβή χωρική κίνηση.
2. Ως προς τη δομή, συνήθως αποτελείται από βάση, σώμα βραχίονα, αντιβράχιο και αρπάγη. Το τμήμα λαβής μπορεί να εξοπλιστεί με διαφορετικά εργαλεία ανάλογα με τις διαφορετικές ανάγκες.
2. Σύγκριση μεταξύ ρομπότ τεσσάρων αξόνων και ρομπότ έξι αξόνων:
1. Βαθμοί Ελευθερίας: Ένα τετρακόπτερο έχει τέσσερις βαθμούς ελευθερίας. Οι δύο πρώτοι σύνδεσμοι μπορούν να περιστρέφονται ελεύθερα αριστερά και δεξιά σε οριζόντιο επίπεδο, ενώ η μεταλλική ράβδος της τρίτης άρθρωσης μπορεί να κινείται πάνω και κάτω σε κατακόρυφο επίπεδο ή να περιστρέφεται γύρω από έναν κατακόρυφο άξονα, αλλά δεν μπορεί να γέρνει. Ένα ρομπότ έξι αξόνων έχει έξι βαθμούς ελευθερίας, δύο περισσότερες αρθρώσεις από ένα ρομπότ τεσσάρων αξόνων και έχει την ικανότητα παρόμοια με τα ανθρώπινα χέρια και τους καρπούς. Μπορεί να μαζέψει εξαρτήματα που κοιτάζουν προς οποιαδήποτε κατεύθυνση σε οριζόντιο επίπεδο και να τα τοποθετήσει σε συσκευασμένα προϊόντα σε ειδικές γωνίες.
2. Σενάρια εφαρμογής: Τα ρομπότ τεσσάρων αξόνων είναι κατάλληλα για εργασίες όπως χειρισμός, συγκόλληση, διανομή, φόρτωση και εκφόρτωση που απαιτούν σχετικά χαμηλή ευελιξία αλλά έχουν ορισμένες απαιτήσεις ταχύτητας και ακρίβειας. Τα ρομπότ έξι αξόνων είναι ικανά να εκτελούν πιο περίπλοκες και ακριβείς λειτουργίες και χρησιμοποιούνται ευρέως σε σενάρια όπως η περίπλοκη συναρμολόγηση και η μηχανική κατεργασία υψηλής ακρίβειας.
3. Τομείς εφαρμογής τετρακοπτέρων 5:
1. Βιομηχανική κατασκευή: ικανή να αντικαταστήσει τη χειρωνακτική εργασία για την ολοκλήρωση βαριών, επικίνδυνων ή υψηλής ακρίβειας εργασιών, όπως ο χειρισμός, η κόλληση και η συγκόλληση στη βιομηχανία ανταλλακτικών αυτοκινήτων και μοτοσικλετών. Συναρμολόγηση, δοκιμή, συγκόλληση κ.λπ. στη βιομηχανία ηλεκτρονικών προϊόντων.
2. Ιατρικός τομέας: Χρησιμοποιείται για ελάχιστα επεμβατική χειρουργική, η υψηλή ακρίβεια και σταθερότητά του καθιστούν τις χειρουργικές επεμβάσεις πιο ακριβείς και ασφαλείς, μειώνοντας τον χρόνο ανάρρωσης του ασθενούς.
3. Logistics και αποθήκευση: Αυτοματοποιημένη μεταφορά αγαθών από τη μια τοποθεσία στην άλλη, βελτιώνοντας την αποτελεσματικότητα της αποθήκευσης και της εφοδιαστικής.
4. Γεωργία: Μπορεί να εφαρμοστεί σε οπωρώνες και θερμοκήπια για την ολοκλήρωση εργασιών όπως η συλλογή καρπών, το κλάδεμα και ο ψεκασμός, η βελτίωση της αποδοτικότητας και της ποιότητας της γεωργικής παραγωγής.
4. Προγραμματισμός και έλεγχος ρομπότ τεσσάρων αξόνων:
1. Προγραμματισμός: Είναι απαραίτητο να κατέχετε τη γλώσσα προγραμματισμού και το λογισμικό των ρομπότ, να γράφετε προγράμματα σύμφωνα με συγκεκριμένες απαιτήσεις εργασιών και να επιτυγχάνετε έλεγχο κίνησης και λειτουργία ρομπότ. Μέσω αυτού του λογισμικού, τα ρομπότ μπορούν να λειτουργήσουν διαδικτυακά, συμπεριλαμβανομένης της σύνδεσης με ελεγκτές, ενεργοποίησης σερβομηχανισμού, παλινδρόμησης προέλευσης, κίνησης ίντσας, παρακολούθησης σημείων και λειτουργιών παρακολούθησης.
2. Μέθοδος ελέγχου: Μπορεί να ελεγχθεί μέσω PLC και άλλων ελεγκτών ή να ελέγχεται χειροκίνητα μέσω ενός μενταγιόν διδασκαλίας. Κατά την επικοινωνία με το PLC, είναι απαραίτητο να κατέχετε τα σχετικά πρωτόκολλα επικοινωνίας και τις μεθόδους διαμόρφωσης για να διασφαλίσετε την κανονική επικοινωνία μεταξύ του ρομπότ και του PLC.
5. Βαθμονόμηση ματιών με το χέρι του τετρακόπτερου:
1. Σκοπός: Σε πρακτικές εφαρμογές ρομπότ, μετά τον εξοπλισμό των ρομπότ με οπτικούς αισθητήρες, είναι απαραίτητο να μετατραπούν οι συντεταγμένες στο σύστημα οπτικών συντεταγμένων στο σύστημα συντεταγμένων ρομπότ. Η βαθμονόμηση ματιών με το χέρι είναι η λήψη της μήτρας μετασχηματισμού από το οπτικό σύστημα συντεταγμένων στο σύστημα συντεταγμένων ρομπότ.
2. Μέθοδος: Για ένα επίπεδο ρομπότ τεσσάρων αξόνων, δεδομένου ότι οι περιοχές που καταγράφονται από την κάμερα και λειτουργούν από τον ρομποτικό βραχίονα είναι και οι δύο επίπεδα, το έργο της βαθμονόμησης του ματιού με το χέρι μπορεί να μετατραπεί στον υπολογισμό του συγγενικού μετασχηματισμού μεταξύ των δύο επιπέδων. Συνήθως, χρησιμοποιείται η "μέθοδος 9 σημείων", η οποία περιλαμβάνει τη συλλογή δεδομένων από περισσότερα από 3 σύνολα (συνήθως 9 σετ) αντίστοιχων σημείων και τη χρήση της μεθόδου των ελαχίστων τετραγώνων για την επίλυση του πίνακα μετασχηματισμού.
6. Συντήρηση και συντήρηση τετρακοπτέρων:
1. Καθημερινή συντήρηση: συμπεριλαμβανομένων τακτικών επιθεωρήσεων της εμφάνισης του ρομπότ, της σύνδεσης κάθε άρθρωσης, της κατάστασης λειτουργίας των αισθητήρων κ.λπ., για τη διασφάλιση της κανονικής λειτουργίας του ρομπότ. Ταυτόχρονα, είναι απαραίτητο να διατηρείται το περιβάλλον εργασίας του ρομπότ καθαρό και στεγνό και να αποφεύγεται η επίδραση σκόνης, λεκέδων λαδιού κ.λπ. στο ρομπότ.
2. Τακτική συντήρηση: Σύμφωνα με τη χρήση του ρομπότ και τις συστάσεις του κατασκευαστή, συντηρείτε τακτικά το ρομπότ, όπως αντικατάσταση λιπαντικού, καθαρισμός φίλτρων, έλεγχος ηλεκτρικών συστημάτων κ.λπ. Οι εργασίες συντήρησης μπορούν να παρατείνουν τη διάρκεια ζωής των ρομπότ, να βελτιώσουν την εργασία τους αποτελεσματικότητα και σταθερότητα.
Υπάρχει σημαντική διαφορά κόστους μεταξύ ενός ρομπότ τεσσάρων αξόνων και ενός ρομπότ έξι αξόνων;
1. Κόστος βασικού στοιχείου 4:
1. Reducer: Ο μειωτήρας είναι ένα σημαντικό συστατικό του κόστους του ρομπότ. Λόγω του μεγάλου αριθμού αρθρώσεων, τα ρομπότ έξι αξόνων απαιτούν περισσότερους μειωτήρες και συχνά έχουν υψηλότερες απαιτήσεις ακρίβειας και χωρητικότητας φορτίου, οι οποίες μπορεί να απαιτούν μειωτήρες υψηλότερης ποιότητας. Για παράδειγμα, οι μειωτήρες RV μπορούν να χρησιμοποιηθούν σε ορισμένες βασικές περιοχές, ενώ τα ρομπότ τεσσάρων αξόνων έχουν σχετικά χαμηλότερες απαιτήσεις για μειωτήρες. Σε ορισμένα σενάρια εφαρμογών, οι προδιαγραφές και η ποιότητα των μειωτών που χρησιμοποιούνται μπορεί να είναι χαμηλότερες από εκείνες των ρομπότ έξι αξόνων, επομένως το κόστος των μειωτήρων για ρομπότ έξι αξόνων θα είναι υψηλότερο.
2. Σερβοκινητήρες: Ο έλεγχος κίνησης των ρομπότ έξι αξόνων είναι πιο περίπλοκος, απαιτώντας περισσότερους σερβοκινητήρες για τον ακριβή έλεγχο της κίνησης κάθε άρθρωσης και υψηλότερες απαιτήσεις απόδοσης για τους σερβοκινητήρες για την επίτευξη γρήγορης και ακριβούς απόκρισης δράσης, γεγονός που αυξάνει το κόστος του σερβοκινητήρα κινητήρες για ρομπότ έξι αξόνων. Τα ρομπότ τεσσάρων αξόνων έχουν λιγότερους συνδέσμους, απαιτώντας σχετικά λιγότερους σερβοκινητήρες και χαμηλότερες απαιτήσεις απόδοσης, με αποτέλεσμα χαμηλότερο κόστος.
2. Κόστος συστήματος ελέγχου: Το σύστημα ελέγχου ενός ρομπότ έξι αξόνων πρέπει να χειρίζεται περισσότερες πληροφορίες κοινής κίνησης και πολύπλοκο σχεδιασμό τροχιών κίνησης, με αποτέλεσμα μεγαλύτερη πολυπλοκότητα αλγορίθμων ελέγχου και λογισμικού, καθώς και υψηλότερο κόστος ανάπτυξης και εντοπισμού σφαλμάτων. Αντίθετα, ο έλεγχος κίνησης ενός ρομπότ τεσσάρων αξόνων είναι σχετικά απλός και το κόστος του συστήματος ελέγχου είναι σχετικά χαμηλό.
3. Κόστος Ε&Α και σχεδιασμού: Η δυσκολία σχεδιασμού των ρομπότ έξι αξόνων είναι μεγαλύτερη, απαιτώντας περισσότερη τεχνολογία μηχανικής και επενδύσεις Ε&Α για να διασφαλιστεί η απόδοση και η αξιοπιστία τους. Για παράδειγμα, ο σχεδιασμός της κοινής δομής, η κινηματική και η δυναμική ανάλυση ρομπότ έξι αξόνων απαιτούν περισσότερη έρευνα και βελτιστοποίηση σε βάθος, ενώ η δομή των ρομπότ τεσσάρων αξόνων είναι σχετικά απλή και το κόστος σχεδιασμού έρευνας και ανάπτυξης είναι σχετικά χαμηλό.
4. Κόστος κατασκευής και συναρμολόγησης: Τα ρομπότ έξι αξόνων έχουν μεγαλύτερο αριθμό εξαρτημάτων και οι διαδικασίες κατασκευής και συναρμολόγησης είναι πιο περίπλοκες, απαιτώντας υψηλότερες απαιτήσεις ακρίβειας και διαδικασίας, γεγονός που οδηγεί σε αύξηση του κόστους κατασκευής και συναρμολόγησης τους. Η δομή ενός ρομπότ τεσσάρων αξόνων είναι σχετικά απλή, η διαδικασία κατασκευής και συναρμολόγησης είναι σχετικά εύκολη και το κόστος είναι επίσης σχετικά χαμηλό.
Ωστόσο, οι συγκεκριμένες διαφορές κόστους θα επηρεαστούν επίσης από παράγοντες όπως η επωνυμία, οι παράμετροι απόδοσης και οι λειτουργικές διαμορφώσεις. Σε ορισμένα σενάρια εφαρμογών χαμηλού επιπέδου, η διαφορά κόστους μεταξύ ρομπότ τεσσάρων αξόνων και ρομπότ έξι αξόνων μπορεί να είναι σχετικά μικρή. Στον τομέα των εφαρμογών υψηλής τεχνολογίας, το κόστος ενός ρομπότ έξι αξόνων μπορεί να είναι πολύ υψηλότερο από αυτό ενός ρομπότ τεσσάρων αξόνων.
Ώρα δημοσίευσης: Νοε-08-2024
