Οσύστημα ελέγχου ρομπότείναι ο εγκέφαλος του ρομπότ, που είναι το κύριο στοιχείο που καθορίζει τη λειτουργία και τη λειτουργία του ρομπότ. Το σύστημα ελέγχου ανακτά σήματα εντολών από το σύστημα οδήγησης και τον μηχανισμό υλοποίησης σύμφωνα με το πρόγραμμα εισόδου και τα ελέγχει. Το παρακάτω άρθρο εισάγει κυρίως το σύστημα ελέγχου ρομπότ.
1. Το σύστημα ελέγχου των ρομπότ
Ο σκοπός του "ελέγχου" αναφέρεται στο γεγονός ότι το ελεγχόμενο αντικείμενο θα συμπεριφέρεται με τον αναμενόμενο τρόπο. Η βασική προϋπόθεση για τον «έλεγχο» είναι η κατανόηση των χαρακτηριστικών του ελεγχόμενου αντικειμένου.
Η ουσία είναι ο έλεγχος της ροπής εξόδου του οδηγού. Το σύστημα ελέγχου των ρομπότ
2. Η βασική αρχή λειτουργίας τουρομπότ
Η αρχή λειτουργίας είναι η επίδειξη και η αναπαραγωγή. Το Teaching, γνωστό και ως καθοδηγούμενη διδασκαλία, είναι ένα τεχνητό ρομπότ καθοδήγησης που λειτουργεί βήμα προς βήμα σύμφωνα με την πραγματική απαιτούμενη διαδικασία δράσης. Κατά τη διαδικασία καθοδήγησης, το ρομπότ θυμάται αυτόματα τη στάση, τη θέση, τις παραμέτρους διαδικασίας, τις παραμέτρους κίνησης κ.λπ. κάθε διδασκόμενης ενέργειας και δημιουργεί αυτόματα ένα συνεχές πρόγραμμα για εκτέλεση. Μετά την ολοκλήρωση της διδασκαλίας, απλώς δώστε στο ρομπότ μια εντολή έναρξης και το ρομπότ θα ακολουθήσει αυτόματα τη διδαχθείσα ενέργεια για να ολοκληρώσει ολόκληρη τη διαδικασία.
3. Ταξινόμηση ελέγχου ρομπότ
Ανάλογα με την παρουσία ή την απουσία ανάδρασης, μπορεί να χωριστεί σε έλεγχο ανοιχτού βρόχου, έλεγχο κλειστού βρόχου
Η συνθήκη του ακριβούς ελέγχου ανοικτού βρόχου: γνωρίζετε το μοντέλο του ελεγχόμενου αντικειμένου με ακρίβεια και αυτό το μοντέλο παραμένει αμετάβλητο στη διαδικασία ελέγχου.
Σύμφωνα με την αναμενόμενη ποσότητα ελέγχου, μπορεί να χωριστεί σε τρεις τύπους: έλεγχος δύναμης, έλεγχος θέσης και υβριδικός έλεγχος.
Ο έλεγχος θέσης χωρίζεται σε έλεγχο θέσης μονής άρθρωσης (ανάδραση θέσης, ανάδραση ταχύτητας θέσης, ανάδραση επιτάχυνσης ταχύτητας θέσης) και έλεγχο θέσης πολλαπλών αρθρώσεων.
Ο έλεγχος θέσης πολλαπλών αρθρώσεων μπορεί να χωριστεί σε έλεγχο αποσυντεθειμένης κίνησης, έλεγχο δύναμης κεντρικού ελέγχου, έλεγχος άμεσης δύναμης, έλεγχος σύνθετης αντίστασης και υβριδικός έλεγχος θέσης δύναμης.
4. Έξυπνες μέθοδοι ελέγχου
Ασαφής έλεγχος, προσαρμοστικός έλεγχος, βέλτιστος έλεγχος, έλεγχος νευρωνικού δικτύου, έλεγχος ασαφούς νευρωνικού δικτύου, έλεγχος ειδικών
5. Διαμόρφωση υλικού και δομή συστημάτων ελέγχου - Ηλεκτρικό υλικό - Αρχιτεκτονική λογισμικού
Λόγω των εκτεταμένων λειτουργιών μετασχηματισμού συντεταγμένων και παρεμβολής που εμπλέκονται στη διαδικασία ελέγχου τουρομπότ, καθώς και χαμηλότερο επίπεδο ελέγχου σε πραγματικό χρόνο. Έτσι, επί του παρόντος, τα περισσότερα συστήματα ελέγχου ρομπότ στην αγορά χρησιμοποιούν ιεραρχικά συστήματα ελέγχου μικροϋπολογιστών στη δομή, συνήθως χρησιμοποιώντας συστήματα σερβο ελέγχου υπολογιστή δύο σταδίων.
6. Ειδική διαδικασία:
Αφού λάβει τις οδηγίες εργασίας που εισάγονται από το προσωπικό, ο κεντρικός υπολογιστής ελέγχου πρώτα αναλύει και ερμηνεύει τις οδηγίες για να καθορίσει τις παραμέτρους κίνησης του χεριού. Στη συνέχεια, εκτελέστε κινηματικές, δυναμικές και παρεμβολές και τελικά λάβετε τις παραμέτρους συντονισμένης κίνησης κάθε άρθρωσης του ρομπότ. Αυτές οι παράμετροι εξάγονται στη βαθμίδα ελέγχου σερβομηχανισμού μέσω γραμμών επικοινωνίας ως δίνονται σήματα για κάθε κοινό σύστημα ελέγχου σερβομηχανισμού. Ο οδηγός σερβομηχανισμού στην άρθρωση μετατρέπει αυτό το σήμα σε D/A και οδηγεί κάθε άρθρωση για να παράγει συντονισμένη κίνηση.
Οι αισθητήρες ανατροφοδοτούν τα σήματα εξόδου κίνησης κάθε άρθρωσης πίσω στον υπολογιστή επιπέδου ελέγχου σερβομηχανισμού για να σχηματίσουν έναν τοπικό έλεγχο κλειστού βρόχου, επιτυγχάνοντας ακριβή έλεγχο της κίνησης του ρομπότ στο διάστημα.
7. Υπάρχουν δύο μέθοδοι ελέγχου για τον έλεγχο κίνησης με βάση το PLC:
① Χρησιμοποιήστε τη θύρα εξόδου τουPLCγια τη δημιουργία εντολών παλμού για την οδήγηση του κινητήρα, ενώ χρησιμοποιείτε γενικά I/O ή μετρώντας εξαρτήματα για να επιτύχετε έλεγχο θέσης κλειστού βρόχου του σερβοκινητήρα
② Ο έλεγχος θέσης κλειστού βρόχου του κινητήρα επιτυγχάνεται με τη χρήση μιας εξωτερικής εκτεταμένης μονάδας ελέγχου θέσης του PLC. Αυτή η μέθοδος χρησιμοποιεί κυρίως έλεγχο παλμών υψηλής ταχύτητας, ο οποίος ανήκει στη μέθοδο ελέγχου θέσης. Γενικά, ο έλεγχος θέσης είναι μια μέθοδος ελέγχου θέσης από σημείο σε σημείο.
Ώρα δημοσίευσης: Δεκ-15-2023
