Η συντονισμένη δράση των ρομπότ συγκόλλησης και του εξοπλισμού συγκόλλησης περιλαμβάνει κυρίως τις ακόλουθες βασικές πτυχές:
Επικοινωνιακή σύνδεση
Πρέπει να δημιουργηθεί ένας σταθερός σύνδεσμος επικοινωνίας μεταξύ του ρομπότ συγκόλλησης και του εξοπλισμού συγκόλλησης. Οι κοινές μέθοδοι επικοινωνίας περιλαμβάνουν ψηφιακές διεπαφές (όπως Ethernet, DeviceNet, Profibus κ.λπ.) και αναλογικές διεπαφές. Μέσω αυτών των διεπαφών, το ρομπότ μπορεί να στείλει παραμέτρους συγκόλλησης (όπως ρεύμα συγκόλλησης, τάση, ταχύτητα συγκόλλησης κ.λπ.) στον εξοπλισμό συγκόλλησης και ο εξοπλισμός συγκόλλησης μπορεί επίσης να παρέχει ανατροφοδότηση σχετικά με τις δικές του πληροφορίες κατάστασης (όπως εάν ο εξοπλισμός είναι κανονικός , κωδικοί σφαλμάτων, κ.λπ.) στο ρομπότ.
Για παράδειγμα, σε ορισμένα σύγχρονα εργαστήρια συγκόλλησης, τα ρομπότ και οι πηγές ισχύος συγκόλλησης συνδέονται μέσω Ethernet. Το πρόγραμμα διαδικασίας συγκόλλησης στο σύστημα ελέγχου ρομπότ μπορεί να στείλει με ακρίβεια οδηγίες στην πηγή ισχύος συγκόλλησης, όπως τη ρύθμιση της συχνότητας παλμού της συγκόλλησης παλμού στα 5Hz, του ρεύματος αιχμής στα 200A και άλλων παραμέτρων για την κάλυψη των απαιτήσεων συγκεκριμένων εργασιών συγκόλλησης.
Έλεγχος χρονισμού
Για τη διαδικασία συγκόλλησης, ο έλεγχος του χρονισμού είναι ζωτικής σημασίας. Τα ρομπότ συγκόλλησης πρέπει να συντονίζονται με ακρίβεια με τον εξοπλισμό συγκόλλησης από άποψη χρόνου. Στο στάδιο εκκίνησης τόξου, το ρομπότ πρέπει πρώτα να μετακινηθεί στην αρχική θέση της συγκόλλησης και στη συνέχεια να στείλει ένα σήμα εκκίνησης τόξου στον εξοπλισμό συγκόλλησης. Μετά τη λήψη του σήματος, ο εξοπλισμός συγκόλλησης θα δημιουργήσει ένα τόξο συγκόλλησης σε πολύ σύντομο χρονικό διάστημα (συνήθως μερικά χιλιοστά του δευτερολέπτου έως δεκάδες χιλιοστά του δευτερολέπτου).
Λαμβάνοντας ως παράδειγμα τη συγκόλληση με θωράκιση αερίου, αφού το ρομπότ είναι στη θέση του, στέλνει ένα σήμα τόξου και το τροφοδοτικό συγκόλλησης εξέρχεται υψηλή τάση για να διαρρεύσει το αέριο και να σχηματίσει ένα τόξο. Ταυτόχρονα, ο μηχανισμός τροφοδοσίας καλωδίων αρχίζει να τροφοδοτεί το σύρμα. Κατά τη διάρκεια της διαδικασίας συγκόλλησης, το ρομπότ κινείται με προκαθορισμένη ταχύτητα και τροχιά και ο εξοπλισμός συγκόλλησης παρέχει συνεχώς και σταθερά ενέργεια συγκόλλησης. Όταν ολοκληρωθεί η συγκόλληση, το ρομπότ στέλνει ένα σήμα διακοπής τόξου και ο εξοπλισμός συγκόλλησης μειώνει σταδιακά το ρεύμα και την τάση, γεμίζοντας το λάκκο τόξου και σβήνοντας το τόξο.
Για παράδειγμα, στη συγκόλληση αμαξώματος αυτοκινήτου, η ταχύτητα κίνησης του ρομπότ συντονίζεται με τις παραμέτρους συγκόλλησης του εξοπλισμού συγκόλλησης για να διασφαλιστεί ότι ο εξοπλισμός συγκόλλησης μπορεί να γεμίσει τη ραφή συγκόλλησης με την κατάλληλη είσοδο θερμότητας συγκόλλησης κατά την κίνηση του ρομπότ σε μια ορισμένη απόσταση, αποφεύγοντας ελαττώματα όπως η ατελής διείσδυση ή διείσδυση.
Ταίριασμα παραμέτρων
Οι παράμετροι κίνησης του ρομπότ συγκόλλησης (όπως ταχύτητα, επιτάχυνση κ.λπ.) και οι παράμετροι συγκόλλησης του εξοπλισμού συγκόλλησης (όπως ρεύμα, τάση, ταχύτητα τροφοδοσίας σύρματος κ.λπ.) πρέπει να αντιστοιχιστούν μεταξύ τους. Εάν η ταχύτητα κίνησης του ρομπότ είναι πολύ γρήγορη και οι παράμετροι συγκόλλησης του εξοπλισμού συγκόλλησης δεν προσαρμόζονται ανάλογα, μπορεί να οδηγήσει σε κακό σχηματισμό συγκόλλησης, όπως στενές συγκολλήσεις, υποκοπή και άλλα ελαττώματα.
Για παράδειγμα, για τη συγκόλληση παχύτερων τεμαχίων εργασίας, απαιτείται μεγαλύτερο ρεύμα συγκόλλησης και μικρότερη ταχύτητα κίνησης ρομπότ για να εξασφαλιστεί επαρκής διείσδυση και πλήρωση μετάλλου. Για τη συγκόλληση λεπτής πλάκας, απαιτείται μικρότερο ρεύμα συγκόλλησης και μεγαλύτερη ταχύτητα κίνησης του ρομπότ για την αποφυγή καύσης. Τα συστήματα ελέγχου των ρομπότ συγκόλλησης και του εξοπλισμού συγκόλλησης μπορούν να επιτύχουν την αντιστοίχιση αυτών των παραμέτρων μέσω προ-προγραμματισμού ή προσαρμοστικών αλγορίθμων ελέγχου.
Κανονισμός ανατροφοδότησης
Για να διασφαλιστεί η ποιότητα της συγκόλλησης, πρέπει να υπάρχει ένας μηχανισμός προσαρμογής ανάδρασης μεταξύ του ρομπότ συγκόλλησης και του εξοπλισμού συγκόλλησης. Ο εξοπλισμός συγκόλλησης μπορεί να παρέχει ανατροφοδότηση σχετικά με τις πραγματικές παραμέτρους συγκόλλησης (όπως το πραγματικό ρεύμα, την τάση κ.λπ.) στο σύστημα ελέγχου του ρομπότ. Τα ρομπότ μπορούν να ρυθμίσουν με ακρίβεια τις δικές τους παραμέτρους τροχιάς κίνησης ή εξοπλισμού συγκόλλησης με βάση αυτές τις πληροφορίες ανατροφοδότησης.
Για παράδειγμα, κατά τη διάρκεια της διαδικασίας συγκόλλησης, εάν ο εξοπλισμός συγκόλλησης ανιχνεύσει διακυμάνσεις στο ρεύμα συγκόλλησης για κάποιο λόγο (όπως ανώμαλη επιφάνεια του τεμαχίου εργασίας, φθορά του αγώγιμου ακροφυσίου κ.λπ.), μπορεί να ανατροφοδοτήσει αυτές τις πληροφορίες στο ρομπότ. Τα ρομπότ μπορούν να προσαρμόσουν την ταχύτητα κίνησής τους ανάλογα ή να στείλουν οδηγίες στον εξοπλισμό συγκόλλησης για να ρυθμίσουν το ρεύμα, προκειμένου να διασφαλίσουν τη σταθερότητα της ποιότητας της συγκόλλησης.
Ώρα δημοσίευσης: Δεκ-16-2024
