1. Λειτουργία ελέγχου από σημείο σε σημείο
Το σύστημα ελέγχου σημείων είναι στην πραγματικότητα ένα σερβο σύστημα θέσης και η βασική δομή και η σύνθεσή τους είναι βασικά οι ίδιες, αλλά η εστίαση είναι διαφορετική και η πολυπλοκότητα του ελέγχου είναι επίσης διαφορετική. Ένα σύστημα ελέγχου σημείου περιλαμβάνει γενικά τον τελικό μηχανικό ενεργοποιητή, μηχανικό μηχανισμό μετάδοσης, στοιχείο ισχύος, ελεγκτή, συσκευή μέτρησης θέσης κ.λπ. Ο μηχανικός ενεργοποιητής είναι το εξάρτημα δράσης που ολοκληρώνει λειτουργικές απαιτήσεις, όπως π.χ.ο ρομποτικός βραχίονας ενός ρομπότ συγκόλλησης, τον πάγκο εργασίας μιας μηχανής κατεργασίας CNC, κ.λπ. Με την ευρεία έννοια, οι ενεργοποιητές περιλαμβάνουν επίσης εξαρτήματα υποστήριξης κίνησης, όπως ράγες οδήγησης, που παίζουν καθοριστικό ρόλο στην ακρίβεια τοποθέτησης.
Αυτή η μέθοδος ελέγχου ελέγχει μόνο τη θέση και τη στάση ορισμένων καθορισμένων διακριτών σημείων του ενεργοποιητή τερματικού βιομηχανικού ρομπότ στον χώρο εργασίας. Στον έλεγχο, τα βιομηχανικά ρομπότ απαιτείται μόνο να κινούνται γρήγορα και με ακρίβεια μεταξύ γειτονικών σημείων, χωρίς να απαιτείται η τροχιά του σημείου στόχου για να φτάσει στο σημείο στόχο. Η ακρίβεια τοποθέτησης και ο απαιτούμενος χρόνος για κίνηση είναι οι δύο κύριοι τεχνικοί δείκτες αυτής της μεθόδου ελέγχου. Αυτή η μέθοδος ελέγχου έχει τα χαρακτηριστικά της απλής υλοποίησης και της χαμηλής ακρίβειας τοποθέτησης. Ως εκ τούτου, χρησιμοποιείται συνήθως για τη φόρτωση και εκφόρτωση, τη συγκόλληση με σημείο και την τοποθέτηση εξαρτημάτων σε πλακέτες κυκλωμάτων, απαιτώντας μόνο η θέση και η στάση του ενεργοποιητή τερματικού να είναι ακριβείς στο σημείο στόχο. Αυτή η μέθοδος είναι σχετικά απλή, αλλά είναι δύσκολο να επιτευχθεί ακρίβεια τοποθέτησης 2-3 μ m.
2. Μέθοδος ελέγχου συνεχούς τροχιάς
Αυτή η μέθοδος ελέγχου ελέγχει συνεχώς τη θέση και τη στάση του τελικού τελεστή ενός βιομηχανικού ρομπότ στο χώρο εργασίας, απαιτώντας από αυτό να ακολουθεί αυστηρά την προκαθορισμένη τροχιά και ταχύτητα για να κινείται εντός ορισμένου εύρους ακρίβειας, με ελεγχόμενη ταχύτητα, ομαλή τροχιά και σταθερή κίνηση. προκειμένου να ολοκληρωθεί η εργασία λειτουργίας. Μεταξύ αυτών, η ακρίβεια τροχιάς και η ευστάθεια κίνησης είναι οι δύο πιο σημαντικοί δείκτες.
Οι αρθρώσεις των βιομηχανικών ρομπότ κινούνται συνεχώς και συγχρονισμένα και οι τελικοί τελεστές των βιομηχανικών ρομπότ μπορούν να σχηματίσουν συνεχείς τροχιές. Οι κύριοι τεχνικοί δείκτες αυτής της μεθόδου ελέγχου είναιτην ακρίβεια και τη σταθερότητα παρακολούθησης της τροχιάςτου τελικού τελεστή βιομηχανικών ρομπότ, τα οποία χρησιμοποιούνται συνήθως σε ρομπότ συγκόλλησης τόξου, βαφής, αποτρίχωσης και ανίχνευσης.
3. Λειτουργία ελέγχου δύναμης
Όταν τα ρομπότ ολοκληρώνουν εργασίες που σχετίζονται με το περιβάλλον, όπως η λείανση και η συναρμολόγηση, ο απλός έλεγχος θέσης μπορεί να οδηγήσει σε σημαντικά σφάλματα θέσης, προκαλώντας ζημιά σε εξαρτήματα ή ρομπότ. Όταν τα ρομπότ κινούνται σε αυτό το περιβάλλον περιορισμένης κίνησης, συχνά χρειάζεται να συνδυάζουν τον έλεγχο ικανότητας για να χρησιμοποιηθούν και πρέπει να χρησιμοποιούν τη λειτουργία σερβομηχανισμού (ροπής). Η αρχή αυτής της μεθόδου ελέγχου είναι βασικά η ίδια με τον έλεγχο θέσης σερβομηχανισμού, με τη διαφορά ότι η είσοδος και η ανάδραση δεν είναι σήματα θέσης, αλλά σήματα δύναμης (ροπής), επομένως το σύστημα πρέπει να διαθέτει έναν ισχυρό αισθητήρα ροπής. Μερικές φορές, ο προσαρμοστικός έλεγχος χρησιμοποιεί επίσης λειτουργίες ανίχνευσης όπως η εγγύτητα και η ολίσθηση.
4. Έξυπνες μέθοδοι ελέγχου
Ο έξυπνος έλεγχος των ρομπότείναι η απόκτηση γνώσης του περιβάλλοντος περιβάλλοντος μέσω αισθητήρων και η λήψη αντίστοιχων αποφάσεων με βάση την εσωτερική τους βάση γνώσεων. Με την υιοθέτηση της τεχνολογίας έξυπνου ελέγχου, το ρομπότ έχει ισχυρή περιβαλλοντική προσαρμοστικότητα και ικανότητα αυτομάθησης. Η ανάπτυξη της τεχνολογίας ευφυούς ελέγχου βασίζεται στην ταχεία ανάπτυξη της τεχνητής νοημοσύνης, όπως τεχνητά νευρωνικά δίκτυα, γενετικοί αλγόριθμοι, γενετικοί αλγόριθμοι, έμπειρα συστήματα κ.λπ. Ίσως αυτή η μέθοδος ελέγχου έχει πραγματικά τη γεύση της προσγείωσης τεχνητής νοημοσύνης για βιομηχανικά ρομπότ επίσης το πιο δύσκολο να ελεγχθεί. Εκτός από τους αλγόριθμους, βασίζεται επίσης σε μεγάλο βαθμό στην ακρίβεια των στοιχείων.
Ώρα δημοσίευσης: Ιούλ-05-2024
