Der Spinnenroboterverwendet typischerweise ein Design namens Parallelmechanismus, das die Grundlage seiner Hauptstruktur bildet. Das Merkmal paralleler Mechanismen besteht darin, dass mehrere Bewegungsketten (oder Zweigketten) parallel mit der festen Plattform (Basis) und der beweglichen Plattform (Endeffektor) verbunden sind und diese Zweigketten gleichzeitig wirken, um gemeinsam die Position und Lage der zu bestimmen bewegliche Plattform relativ zur festen Plattform.
Der übliche Typ des Parallelmechanismus inSpinnenroboterist Delta(Δ)Die Grundstruktur einer Institution besteht im Wesentlichen aus folgenden Teilen:
1. Grundplatte: Als Stützfundament für den gesamten Roboter ist sie fest und normalerweise mit dem Boden oder anderen tragenden Strukturen verbunden.
2. AcNachhilfelehrer Arme: Ein Ende jedes aktiven Arms ist auf einer festen Plattform befestigt und das andere Ende ist über ein Gelenk mit einem Zwischenglied verbunden. Der aktive Arm wird normalerweise von einem Elektromotor (z. B. einem Servomotor) angetrieben und über einen Untersetzungs- und Übertragungsmechanismus in eine präzise lineare oder rotierende Bewegung umgewandelt.
3. Gestänge: Normalerweise ein starres Element, das mit dem Ende des aktiven Arms verbunden ist und einen geschlossenen Rahmen in Dreiecks- oder Viereckform bildet. Diese Verknüpfungen bieten Unterstützung und Anleitung für die mobile Plattform.
4. Mobile Plattform (Endeffektor): Auch Endeffektor genannt, ist der Teil des Spinnentelefons, in dem Menschen direkt mit dem Arbeitsobjekt interagieren und verschiedene Werkzeuge wie Greifer, Saugnäpfe, Düsen usw. installieren können. Die mobile Plattform ist über eine Verbindungsstange mit dem Mittellenker verbunden und verändert Position und Lage synchron mit der Bewegung des aktiven Arms.
5. Gelenke: Der aktive Arm ist mit dem Zwischenglied verbunden, und das Zwischenglied ist über hochpräzise Drehgelenke oder Kugelscharniere mit der beweglichen Plattform verbunden, um sicherzustellen, dass sich jede Zweigkette unabhängig und harmonisch bewegen kann.
Das parallele Mechanismusdesign des menschlichen Körpers des Spinnentelefons bietet folgende Vorteile:
Hohe Geschwindigkeit: Aufgrund des gleichzeitigen Betriebs mehrerer Zweige des Parallelmechanismus gibt es während des Bewegungsprozesses keine redundanten Freiheitsgrade, wodurch Länge und Masse der Bewegungskette reduziert werden, wodurch eine schnelle Bewegungsreaktion erreicht wird.
Hohe Präzision: Die geometrischen Einschränkungen paralleler Mechanismen sind stark und die Bewegung jeder Zweigkette ist gegenseitig eingeschränkt, was zur Verbesserung der Genauigkeit wiederholter Positionierung beiträgt. Durch präzises mechanisches Design und hochpräzise ServosteuerungSpinnenroboterkann eine Positionierungsgenauigkeit im Submillimeterbereich erreichen.
Starke Steifigkeit: Die dreieckige oder vieleckige Pleuelstruktur weist eine gute Steifigkeit auf, hält hohen Belastungen stand und behält eine gute dynamische Leistung bei und eignet sich für schnelle und hochpräzise Materialhandhabung, Montage, Inspektion und andere Aufgaben.
Kompakte Struktur: Im Vergleich zu Serienmechanismen (z. B. sechsachsigen Robotern der Serie) ist der Bewegungsraum paralleler Mechanismen auf feste und mobile Plattformen konzentriert, wodurch die Gesamtstruktur kompakter wird und weniger Platz einnimmt, was sie besonders für Arbeiten auf begrenztem Raum geeignet macht Umgebungen.
Zusammenfassend lässt sich sagen, dass der Hauptkörper des Spider-Phone-Roboters übernommen wirdein paralleles Mechanismusdesign, insbesondere der Delta-Mechanismus, der dem Roboter Eigenschaften wie hohe Geschwindigkeit, hohe Präzision, starke Steifigkeit und kompakte Struktur verleiht, wodurch er beim Verpacken, Sortieren, Handling und anderen Anwendungen gute Leistungen erbringt.
Zeitpunkt der Veröffentlichung: 14. Mai 2024
