Die Arten von Roboteraktionen können hauptsächlich in gemeinsame Aktionen, lineare Aktionen, A-Bogen-Aktionen und C-Bogen-Aktionen unterteilt werden, von denen jede ihre spezifische Rolle und Anwendungsszenarien hat:
1. Gemeinsamer Antrag(J):
Bei der Gelenkbewegung handelt es sich um eine Art Aktion, bei der sich ein Roboter zu einer bestimmten Position bewegt, indem er die Winkel jeder Gelenkachse unabhängig steuert. Bei Gelenkbewegungen kümmern sich Roboter nicht um die Flugbahn vom Startpunkt zum Zielpunkt, sondern passen die Winkel jeder Achse direkt an, um die Zielposition zu erreichen.
Funktion: Gelenkbewegungen eignen sich für Situationen, in denen der Roboter ohne Berücksichtigung der Bahn schnell an eine bestimmte Position bewegt werden muss. Sie werden üblicherweise zur Positionierung des Roboters vor Beginn präziser Arbeiten oder in schwierigen Positionierungssituationen verwendet, in denen keine Bahnkontrolle erforderlich ist.
2. Lineare Bewegung(L):
Unter linearer Aktion versteht man die präzise Bewegung eines Roboters von einem Punkt zum anderen entlang einer linearen Bahn. Bei linearer Bewegung folgt der Endeffektor (TCP) des Roboterwerkzeugs einer linearen Flugbahn, auch wenn die Flugbahn im Gelenkraum nicht linear ist.
Funktion: Die lineare Bewegung wird häufig in Situationen verwendet, in denen präzise Vorgänge entlang einer geraden Bahn ausgeführt werden müssen, wie z. B. Schweißen, Schneiden, Lackieren usw., da diese Vorgänge häufig erfordern, dass das Werkzeugende eine konstante Richtung und Positionsbeziehung auf dem Werkzeug einhält Arbeitsfläche.
3. Bogenbewegung (A):
Eine gekrümmte Bewegung bezieht sich auf die Art und Weise, eine kreisförmige Bewegung über einen Zwischenpunkt (Übergangspunkt) auszuführen. Bei dieser Art von Aktion bewegt sich der Roboter vom Startpunkt zu einem Übergangspunkt und zeichnet dann einen Bogen vom Übergangspunkt bis zum Endpunkt.
Funktion: Die A-Lichtbogenwirkung wird häufig in Situationen verwendet, in denen eine Steuerung des Lichtbogenpfads erforderlich ist, wie z. B. bei bestimmten Schweiß- und Polieraufgaben, bei denen die Auswahl von Übergangspunkten die Bewegungsglätte und -geschwindigkeit optimieren kann.
4. Kreisbogenbewegung(C):
Die C-Bogenaktion ist eine kreisförmige Bewegung, die durch die Definition der Start- und Endpunkte eines Bogens sowie eines zusätzlichen Punktes (Durchgangspunkt) auf dem Bogen erreicht wird. Diese Methode ermöglicht eine präzisere Steuerung des Lichtbogenpfads, da sie nicht wie die A-Bogen-Aktion auf Übergangspunkte angewiesen ist.
Funktion: Die C-Bogenaktion eignet sich auch für Aufgaben, die Bogenbahnen erfordern. Im Vergleich zur A-Bogenaktion bietet sie jedoch eine präzisere Lichtbogensteuerung und eignet sich für Präzisionsbearbeitungsaufgaben mit strengen Anforderungen an die Bogenbahnen. Jeder Aktionstyp hat seine spezifischen Vorteile und anwendbaren Szenarien. Bei der Programmierung von Robotern ist es notwendig, den geeigneten Aktionstyp basierend auf den spezifischen Anwendungsanforderungen auszuwählen.
Gelenkbewegungen eignen sich für schnelle Positionierungen, während lineare und kreisförmige Bewegungen für präzise Operationen geeignet sind, die eine Bahnkontrolle erfordern. Durch die Kombination dieser Aktionstypen können Roboter komplexe Aufgabenabläufe erledigen und eine hochpräzise automatisierte Produktion erreichen.
Zeitpunkt der Veröffentlichung: 29. Juli 2024
