DerIndustrieroboter 3D-VisionDas ungeordnete Greifsystem besteht hauptsächlich aus Industrierobotern, 3D-Vision-Sensoren, Endeffektoren, Steuerungssystemen und Software. Im Folgenden sind die Konfigurationspunkte jedes Teils aufgeführt:
Industrieroboter
Tragfähigkeit: Die Tragfähigkeit des Roboters sollte anhand des Gewichts und der Größe des gegriffenen Objekts sowie des Gewichts des Endeffektors ausgewählt werden. Wenn beispielsweise schwere Fahrzeugteile gegriffen werden müssen, muss die Tragfähigkeit mehrere zehn Kilogramm oder sogar mehr betragen; Beim Greifen kleiner elektronischer Produkte kann es sein, dass die Ladung nur wenige Kilogramm erfordert.
Arbeitsumfang: Der Arbeitsumfang sollte den Bereich abdecken, in dem sich das zu greifende Objekt befindet, sowie den Zielbereich für die Platzierung. In einem groß angelegten Lager- und LogistikszenarioArbeitsbereich des Roboterssollte groß genug sein, um jede Ecke der Lagerregale zu erreichen.
Wiederholgenauigkeit bei der Positionierung: Dies ist entscheidend für präzises Greifen. Roboter mit hoher wiederholbarer Positionierungsgenauigkeit (z. B. ± 0,05 mm – ± 0,1 mm) können die Genauigkeit jedes Greif- und Platzierungsvorgangs gewährleisten und eignen sich daher für Aufgaben wie die Montage von Präzisionskomponenten.
3D-Vision-Sensor
Genauigkeit und Auflösung: Die Genauigkeit bestimmt die Genauigkeit der Messung der Position und Form eines Objekts, während die Auflösung die Fähigkeit beeinflusst, Objektdetails zu erkennen. Für kleine und komplex geformte Objekte sind hohe Präzision und Auflösung erforderlich. Beim Greifen elektronischer Chips müssen Sensoren beispielsweise in der Lage sein, kleine Strukturen wie die Pins des Chips genau zu unterscheiden.
Sichtfeld und Schärfentiefe: Das Sichtfeld sollte in der Lage sein, Informationen über mehrere Objekte gleichzeitig zu erhalten, während die Schärfentiefe sicherstellen sollte, dass Objekte in unterschiedlichen Entfernungen klar abgebildet werden können. In logistischen Sortierszenarien muss das Sichtfeld alle Pakete auf dem Förderband abdecken und über eine ausreichende Schärfentiefe verfügen, um Pakete unterschiedlicher Größe und Stapelhöhe zu handhaben.
Datenerfassungsgeschwindigkeit: Die Datenerfassungsgeschwindigkeit sollte schnell genug sein, um sich an den Arbeitsrhythmus des Roboters anzupassen. Wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters hoch ist, muss der visuelle Sensor in der Lage sein, Daten schnell zu aktualisieren, um sicherzustellen, dass der Roboter basierend auf der neuesten Objektposition und dem neuesten Status greifen kann.
Endeffektor
Greifmethode: Wählen Sie die geeignete Greifmethode basierend auf der Form, dem Material und den Oberflächeneigenschaften des zu greifenden Objekts. Beispielsweise können bei starren rechteckigen Objekten Greifer zum Greifen eingesetzt werden; Bei weichen Gegenständen können zum Greifen Vakuumsaugnäpfe erforderlich sein.
Anpassungsfähigkeit und Flexibilität: Endeffektoren sollten über ein gewisses Maß an Anpassungsfähigkeit verfügen und sich an Änderungen der Objektgröße und Positionsabweichungen anpassen können. Beispielsweise können einige Greifer mit elastischen Fingern die Klemmkraft und den Greifwinkel innerhalb eines bestimmten Bereichs automatisch anpassen.
Festigkeit und Haltbarkeit: Berücksichtigen Sie die Festigkeit und Haltbarkeit bei langfristigen und häufigen Greifvorgängen. In rauen Umgebungen wie der Metallverarbeitung müssen Endeffektoren über ausreichende Festigkeit, Verschleißfestigkeit, Korrosionsbeständigkeit und andere Eigenschaften verfügen.
Kontrollsystem
Kompatibilität: Das Steuerungssystem sollte gut mit Industrierobotern kompatibel sein,3D-Vision-Sensoren,Endeffektoren und andere Geräte, um eine stabile Kommunikation und Zusammenarbeit zwischen ihnen sicherzustellen.
Echtzeitleistung und Reaktionsgeschwindigkeit: Es ist notwendig, visuelle Sensordaten in Echtzeit verarbeiten und schnell Steueranweisungen an den Roboter erteilen zu können. Bei automatisierten Hochgeschwindigkeitsproduktionslinien wirkt sich die Reaktionsgeschwindigkeit des Steuerungssystems direkt auf die Produktionseffizienz aus.
Skalierbarkeit und Programmierbarkeit: Es sollte über ein gewisses Maß an Skalierbarkeit verfügen, um das Hinzufügen neuer Funktionen oder Geräte in der Zukunft zu erleichtern. Dank der guten Programmierbarkeit können Benutzer die Parameter entsprechend unterschiedlicher Greifaufgaben flexibel programmieren und anpassen.
Software
Visueller Verarbeitungsalgorithmus: Der visuelle Verarbeitungsalgorithmus in der Software sollte in der Lage sein, eine genaue Verarbeitung durchzuführenVisuelle 3D-Daten, einschließlich Funktionen wie Objekterkennung, Lokalisierung und Posenschätzung. Verwenden Sie beispielsweise Deep-Learning-Algorithmen, um die Erkennungsrate unregelmäßig geformter Objekte zu verbessern.
Pfadplanungsfunktion: Sie kann einen angemessenen Bewegungspfad für den Roboter planen, Kollisionen vermeiden und die Greifeffizienz verbessern. In komplexen Arbeitsumgebungen muss die Software die Position umgebender Hindernisse berücksichtigen und die Greif- und Platzierungswege des Roboters optimieren.
Benutzerfreundlichkeit der Benutzeroberfläche: bequem für Bediener, um Parameter einzustellen, Aufgaben zu programmieren und zu überwachen. Eine intuitive und benutzerfreundliche Softwareschnittstelle kann die Schulungskosten und die Arbeitsschwierigkeiten für Bediener reduzieren.
Zeitpunkt der Veröffentlichung: 25. Dezember 2024
