Die Aktionselemente eines Roboters sind Schlüsselkomponenten, um sicherzustellen, dass der Roboter vorgegebene Aufgaben ausführen kann. Wenn wir über Roboteraktionen sprechen, liegt unser Hauptaugenmerk auf seinen Bewegungseigenschaften, einschließlich Geschwindigkeits- und Positionssteuerung. Im Folgenden werden zwei Aspekte ausführlich erläutert: Geschwindigkeitsvergrößerung und räumliche Koordinatenpositionsdaten
1. Geschwindigkeitsrate:
Definition: Der Geschwindigkeitsmultiplikator ist ein Parameter, der die Bewegungsgeschwindigkeit eines Roboters steuert und die Geschwindigkeit bestimmt, mit der der Roboter Aktionen ausführt. Bei der Programmierung von Industrierobotern wird der Geschwindigkeitsmultiplikator normalerweise in Prozentform angegeben, wobei 100 % die maximal zulässige Geschwindigkeit darstellt.
Funktion: Die Einstellung des Drehzahlverhältnisses ist entscheidend für die Gewährleistung der Produktionseffizienz und Betriebssicherheit. Ein höherer Geschwindigkeitsmultiplikator kann die Produktivität verbessern, erhöht aber auch das potenzielle Kollisionsrisiko und die Auswirkungen auf die Genauigkeit. Daher wird die Debugging-Phase normalerweise zunächst mit einer niedrigeren Geschwindigkeit ausgeführt, um die Richtigkeit des Programms zu überprüfen und eine Beschädigung der Ausrüstung oder des Werkstücks zu vermeiden. Sobald die Richtigkeit bestätigt ist, kann das Geschwindigkeitsverhältnis schrittweise erhöht werden, um den Produktionsprozess zu optimieren.
2. Raumkoordinatendaten:
Definition: Raumkoordinatenpositionsdaten beziehen sich auf die Positionierungsinformationen eines Roboters im dreidimensionalen Raum, dh auf die Position und Haltung des Endeffektors des Roboters relativ zum Weltkoordinatensystem oder Basiskoordinatensystem. Zu diesen Daten gehören typischerweise X-, Y-, Z-Koordinaten und Drehwinkel (wie α, β, γ oder R, P, Y), die zur Beschreibung der aktuellen Position und Richtung des Roboters verwendet werden.
Funktion: Genaue räumliche Koordinatenpositionsdaten sind die Grundlage für die Ausführung von Aufgaben durch Roboter. Ganz gleich, ob es sich um Handhabung, Montage, Schweißen oder Sprühen handelt, Roboter müssen die vorgegebene Position präzise erreichen und dort bleiben. Die Genauigkeit der Koordinatendaten wirkt sich direkt auf die Qualität und Effizienz der Roboterarbeit aus. Bei der Programmierung ist es notwendig, für jeden Aufgabenschritt genaue Positionsdaten festzulegen, um sicherzustellen, dass sich der Roboter entlang der voreingestellten Bahn bewegen kann.
Zusammenfassung
Geschwindigkeitsvergrößerung und räumliche Koordinatenpositionsdaten sind die Kernelemente der Roboterbewegungssteuerung. Der Geschwindigkeitsmultiplikator bestimmt die Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters, während die räumlichen Koordinatenpositionsdaten dafür sorgen, dass der Roboter genau lokalisieren und sich bewegen kann. Bei der Konzeption und Implementierung von Roboteranwendungen muss beides sorgfältig geplant und angepasst werden, um den Produktionsanforderungen und Sicherheitsstandards gerecht zu werden. Darüber hinaus können moderne Robotersysteme auch andere Elemente wie Beschleunigung, Verzögerung, Drehmomentbeschränkungen usw. umfassen, die sich ebenfalls auf die Bewegungsleistung und Sicherheit von Robotern auswirken können.
Zeitpunkt der Veröffentlichung: 26. Juli 2024
