10 Allgemeinwissen, das Sie über Industrieroboter wissen müssen, es empfiehlt sich, es zu bookmarken!
1. Was ist ein Industrieroboter? Bestehend aus was? Wie bewegt es sich? Wie kann man es kontrollieren? Welche Rolle kann es spielen?
Vielleicht bestehen Zweifel an der Industrieroboterbranche, und diese 10 Wissenspunkte können Ihnen dabei helfen, schnell ein grundlegendes Verständnis für Industrieroboter zu erlangen.
Ein Roboter ist eine Maschine, die über viele Freiheitsgrade im dreidimensionalen Raum verfügt und viele anthropomorphe Aktionen und Funktionen ausführen kann, während Industrieroboter Roboter sind, die in der industriellen Produktion eingesetzt werden. Seine Merkmale sind: Programmierbarkeit, Anthropomorphismus, Universalität und Mechatronik-Integration.
2. Aus welchen Systemkomponenten bestehen Industrieroboter? Was sind ihre jeweiligen Rollen?
Antriebssystem: ein Übertragungsgerät, das den Betrieb eines Roboters ermöglicht. Mechanisches Struktursystem: ein mechanisches System mit mehreren Freiheitsgraden, das aus drei Hauptkomponenten besteht: dem Körper, den Armen und den Endwerkzeugen des Roboterarms. Sensorsystem: bestehend aus internen Sensormodulen und externen Sensormodulen, um Informationen über die internen und externen Umgebungsbedingungen zu erhalten. Interaktionssystem für die Roboterumgebung: Ein System, das es Industrierobotern ermöglicht, mit Geräten in der externen Umgebung zu interagieren und sich zu koordinieren. Mensch-Maschine-Interaktionssystem: ein Gerät, bei dem Bediener an der Robotersteuerung teilnehmen und mit dem Roboter kommunizieren. Steuerungssystem: Basierend auf dem Arbeitsanweisungsprogramm des Roboters und Signalrückmeldungen von Sensoren steuert es den Ausführungsmechanismus des Roboters, um die angegebenen Bewegungen und Funktionen auszuführen.
3. Was bedeutet der Freiheitsgrad des Roboters?
Freiheitsgrade beziehen sich auf die Anzahl der unabhängigen Koordinatenachsenbewegungen eines Roboters und sollten nicht die Öffnungs- und Schließfreiheitsgrade des Greifers (Endwerkzeugs) umfassen. Die Beschreibung der Position und Haltung eines Objekts im dreidimensionalen Raum erfordert sechs Freiheitsgrade, Positionsoperationen erfordern drei Freiheitsgrade (Taille, Schulter, Ellbogen) und Haltungsoperationen erfordern drei Freiheitsgrade (Nicken, Gieren, Rollen).
Die Freiheitsgrade von Industrierobotern werden entsprechend ihrem Zweck ausgelegt und können weniger als 6 Freiheitsgrade oder mehr als 6 Freiheitsgrade betragen.
4. Was sind die wichtigsten Parameter bei Industrierobotern?
Freiheitsgrad, Wiederholgenauigkeit, Arbeitsbereich, maximale Arbeitsgeschwindigkeit und Tragfähigkeit.
5. Welche Funktionen haben der Körper bzw. die Arme? Welche Probleme sollten beachtet werden?
Der Rumpf ist ein Bauteil, das die Arme stützt und im Allgemeinen Bewegungen wie Heben, Drehen und Neigen ausführt. Bei der Konstruktion des Rumpfes sollte dieser über eine ausreichende Steifigkeit und Stabilität verfügen; Die Übung sollte flexibel sein und die Länge der Führungshülse zum Heben und Senken sollte nicht zu kurz sein, um ein Verklemmen zu vermeiden. Im Allgemeinen sollte eine Führungsvorrichtung vorhanden sein; Die bauliche Anordnung sollte sinnvoll sein. Der Arm ist eine Komponente, die die statischen und dynamischen Belastungen des Handgelenks und des Werkstücks trägt, insbesondere bei Hochgeschwindigkeitsbewegungen, die erhebliche Trägheitskräfte erzeugen, Stöße verursachen und die Genauigkeit der Positionierung beeinträchtigen.
Bei der Konstruktion des Arms sollte auf hohe Steifigkeitsanforderungen, gute Führung, geringes Gewicht, reibungslose Bewegung und hohe Positioniergenauigkeit geachtet werden. Andere Übertragungssysteme sollten so kurz wie möglich sein, um die Übertragungsgenauigkeit und -effizienz zu verbessern. Die Anordnung jeder Komponente sollte angemessen sein und die Bedienung und Wartung sollte bequem sein; Besondere Umstände erfordern besondere Berücksichtigung, und die Auswirkungen der Wärmestrahlung sollten in Umgebungen mit hohen Temperaturen berücksichtigt werden. In korrosiven Umgebungen sollte Korrosionsschutz in Betracht gezogen werden. In gefährlichen Umgebungen sollten Aspekte der Aufstandsverhütung berücksichtigt werden.
6. Welche Hauptfunktion haben die Freiheitsgrade am Handgelenk?
Der Freiheitsgrad am Handgelenk dient vor allem dazu, die gewünschte Haltung der Hand zu erreichen. Um sicherzustellen, dass sich die Hand in jede beliebige Richtung im Raum bewegen kann, ist es erforderlich, dass das Handgelenk die drei Koordinatenachsen X, Y und Z im Raum drehen kann. Es verfügt über drei Freiheitsgrade: Kippen, Neigen und Ablenken.
7. Die Funktion und Eigenschaften von Roboterendwerkzeugen
Die Roboterhand ist eine Komponente zum Greifen von Werkstücken oder Werkzeugen und eine eigenständige Komponente, die über Krallen oder Spezialwerkzeuge verfügen kann.
8. Welche Arten von Endwerkzeugen gibt es nach dem Klemmprinzip? Welche spezifischen Formulare sind enthalten?
Nach dem Klemmprinzip werden die Endklemmhände in zwei Typen unterteilt: Zu den Klemmtypen gehören der Innenstütztyp, der Außenklemmtyp, der translatorische Außenklemmtyp, der Hakentyp und der Federtyp. Zu den Adsorptionsarten gehören magnetische Ansaugung und Luftansaugung.
9. Was sind die Unterschiede zwischen hydraulischer und pneumatischer Übertragung hinsichtlich Betätigungskraft, Übertragungsleistung und Steuerungsleistung?
Betriebsleistung. Hydraulikdruck kann erhebliche lineare Bewegungen und Rotationskräfte mit einem Greifgewicht von 1000 bis 8000 N erzeugen; Durch den Luftdruck können geringere lineare Bewegungs- und Rotationskräfte erzielt werden, und das Greifgewicht beträgt weniger als 300 N.
Übertragungsleistung. Das kleine hydraulische Kompressionsgetriebe ist stabil, ohne Stöße und grundsätzlich ohne Übertragungsverzögerung, was eine empfindliche Bewegungsgeschwindigkeit von bis zu 2 m/s widerspiegelt; Druckluft mit niedriger Viskosität, geringem Rohrleitungsverlust und hoher Strömungsgeschwindigkeit kann höhere Geschwindigkeiten erreichen, weist jedoch bei hohen Geschwindigkeiten eine geringe Stabilität und starke Stöße auf. Typischerweise beträgt die Zylindergeschwindigkeit 50 bis 500 mm/s.
Kontrollieren Sie die Leistung. Hydraulikdruck und Durchflussmenge sind einfach zu kontrollieren und können durch stufenlose Geschwindigkeitsregulierung angepasst werden; Der Luftdruck bei niedriger Geschwindigkeit ist schwer zu kontrollieren und genau zu lokalisieren, daher wird im Allgemeinen keine Servosteuerung durchgeführt.
10. Was ist der Leistungsunterschied zwischen Servomotoren und Schrittmotoren?
Die Regelgenauigkeit ist unterschiedlich (die Regelgenauigkeit von Servomotoren wird durch den Drehgeber am hinteren Ende der Motorwelle gewährleistet, und die Regelgenauigkeit von Servomotoren ist höher als die von Schrittmotoren); Unterschiedliche Niederfrequenzeigenschaften (Servomotoren arbeiten sehr gleichmäßig und vibrieren auch bei niedrigen Drehzahlen nicht. Im Allgemeinen weisen Servomotoren eine bessere Niederfrequenzleistung auf als Schrittmotoren); Unterschiedliche Überlastfähigkeiten (Schrittmotoren haben keine Überlastfähigkeiten, während Servomotoren starke Überlastfähigkeiten haben); Unterschiedliches Betriebsverhalten (Steuerung für Schrittmotoren und Regelung für AC-Servoantriebssysteme); Die Geschwindigkeitsreaktionsleistung ist unterschiedlich (die Beschleunigungsleistung des AC-Servosystems ist besser).
Zeitpunkt der Veröffentlichung: 01.12.2023
