1. Punkt-zu-Punkt-Steuerungsmodus
Das Punktsteuerungssystem ist eigentlich ein Positionsservosystem, und seine Grundstruktur und Zusammensetzung sind grundsätzlich gleich, aber der Schwerpunkt ist unterschiedlich und die Komplexität der Steuerung ist ebenfalls unterschiedlich. Ein Punktsteuerungssystem umfasst im Allgemeinen den endgültigen mechanischen Aktuator, den mechanischen Übertragungsmechanismus, das Leistungselement, die Steuerung, das Positionsmessgerät usw. Der mechanische Aktuator ist die Aktionskomponente, die funktionale Anforderungen erfüllt, wie zder Roboterarm eines Schweißroboters, die Werkbank einer CNC-Bearbeitungsmaschine usw. Im weitesten Sinne umfassen Aktuatoren auch bewegungsunterstützende Komponenten wie Führungsschienen, die eine entscheidende Rolle für die Positioniergenauigkeit spielen.
Diese Steuerungsmethode steuert nur die Position und Haltung bestimmter spezifizierter diskreter Punkte des Terminalaktors des Industrieroboters im Arbeitsbereich. Bei der Steuerung müssen sich Industrieroboter lediglich schnell und genau zwischen benachbarten Punkten bewegen, ohne dass die Flugbahn des Zielpunkts den Zielpunkt erreichen muss. Die Positionierungsgenauigkeit und die erforderliche Bewegungszeit sind die beiden wichtigsten technischen Indikatoren dieser Steuerungsmethode. Diese Steuermethode zeichnet sich durch eine einfache Implementierung und eine geringe Positionierungsgenauigkeit aus. Daher wird es häufig zum Be- und Entladen, zum Punktschweißen und zum Platzieren von Bauteilen auf Leiterplatten verwendet, wobei lediglich die Position und Haltung des Anschlussbetätigers am Zielpunkt genau sein muss. Diese Methode ist relativ einfach, es ist jedoch schwierig, eine Positionierungsgenauigkeit von 2-3 μm zu erreichen.
2. Kontinuierliche Flugbahnkontrollmethode
Diese Steuermethode steuert kontinuierlich die Position und Haltung des Endeffektors eines Industrieroboters im Arbeitsbereich und erfordert, dass er der vorgegebenen Flugbahn und Geschwindigkeit strikt folgt, um sich innerhalb eines bestimmten Genauigkeitsbereichs mit kontrollierbarer Geschwindigkeit, gleichmäßiger Flugbahn und stabiler Bewegung zu bewegen. um die Operationsaufgabe abzuschließen. Dabei sind Flugbahngenauigkeit und Bewegungsstabilität die beiden wichtigsten Indikatoren.
Die Gelenke von Industrierobotern bewegen sich kontinuierlich und synchron, und die Endeffektoren von Industrierobotern können kontinuierliche Flugbahnen bilden. Die wichtigsten technischen Indikatoren dieser Kontrollmethode sinddie Genauigkeit und Stabilität der Flugbahnverfolgungdes Endeffektors von Industrierobotern, die üblicherweise beim Lichtbogenschweißen, Lackieren, Haarentfernungs- und Erkennungsrobotern eingesetzt werden.
3. Force-Steuerungsmodus
Wenn Roboter umweltbezogene Aufgaben wie Schleifen und Montage erledigen, kann eine einfache Positionskontrolle zu erheblichen Positionsfehlern führen, die zu Schäden an Teilen oder Robotern führen. Wenn sich Roboter in dieser bewegungseingeschränkten Umgebung bewegen, müssen sie häufig die Fähigkeitssteuerung kombinieren und den (Drehmoment-)Servomodus verwenden. Das Prinzip dieser Steuerungsmethode ist im Wesentlichen das gleiche wie die Positionsservosteuerung, mit der Ausnahme, dass die Eingabe und Rückmeldung keine Positionssignale, sondern Kraftsignale (Drehmomentsignale) sind, sodass das System über einen leistungsstarken Drehmomentsensor verfügen muss. Manchmal nutzt die adaptive Steuerung auch Sensorfunktionen wie Nähe und Gleiten.
4. Intelligente Steuerungsmethoden
Die intelligente Steuerung von Roboternbesteht darin, durch Sensoren Wissen über die Umgebung zu erlangen und auf der Grundlage ihrer internen Wissensbasis entsprechende Entscheidungen zu treffen. Durch den Einsatz intelligenter Steuerungstechnologie verfügt der Roboter über eine starke Anpassungsfähigkeit an die Umgebung und eine Selbstlernfähigkeit. Die Entwicklung intelligenter Steuerungstechnologie basiert auf der schnellen Entwicklung künstlicher Intelligenz wie künstlichen neuronalen Netzen, genetischen Algorithmen, genetischen Algorithmen, Expertensystemen usw. Vielleicht hat diese Steuerungsmethode wirklich den Geschmack der Landung künstlicher Intelligenz für Industrieroboter auch am schwierigsten zu kontrollieren. Neben Algorithmen hängt es auch stark von der Genauigkeit der Komponenten ab.
Zeitpunkt der Veröffentlichung: 05.07.2024
