Edderkoprobottenantager typisk et design kaldet en Parallel Mechanism, som er grundlaget for dens hovedstruktur. Det karakteristiske ved parallelle mekanismer er, at flere bevægelseskæder (eller grenkæder) er forbundet parallelt med den faste platform (base) og den bevægelige platform (endeeffektor), og disse grenkæder virker samtidigt for i fællesskab at bestemme positionen og holdningen af bevægelig platform i forhold til den faste platform.
Den almindelige type parallel mekanisme i spider-telefonrobotter er Delta（ Δ） Hovedstrukturen for en institution består hovedsageligt af følgende dele:
1. Bundplade: Som støttefundament for hele robotten er den fastgjort og normalt forbundet med jorden eller andre bærende strukturer.
2. Aktørarme: Den ene ende af hver aktiv arm er fastgjort på en fast platform, og den anden ende er forbundet til et mellemled gennem et led. Den aktive arm drives normalt af en elektrisk motor (såsom en servomotor) og omdannes til præcis lineær eller rotationsbevægelse gennem en reduktions- og transmissionsmekanisme.
3. Forbindelse: Normalt et stift element forbundet til enden af den aktive arm, der danner en lukket ramme af trekant eller firkantet form. Disse forbindelser giver støtte og vejledning til den mobile platform.
4. Mobil platform (End Effector): også kendt som sluteffektor, er den del af edderkoptelefonen, hvor folk interagerer direkte med arbejdsobjektet, og kan installere forskellige værktøjer såsom gribere, sugekopper, dyser osv. Den mobile platform er forbundet til midterleddet gennem en plejlstang, og ændrer position og holdning synkront med den aktive arms bevægelse.
5. Samlinger: Den aktive arm er forbundet med mellemleddet, og mellemleddet er forbundet til den bevægelige platform gennem højpræcisions roterende led eller kuglehængsler, hvilket sikrer, at hver grenkæde kan bevæge sig uafhængigt og harmonisk.
Det parallelle mekanismedesign af den menneskelige krop af edderkoppetelefonen har følgende fordele:
Høj hastighed: På grund af den samtidige drift af flere grene af den parallelle mekanisme er der ingen overflødige frihedsgrader under bevægelsesprocessen, hvilket reducerer længden og massen af bevægelseskæden, hvorved der opnås højhastigheds bevægelsesrespons.
Høj præcision: De geometriske begrænsninger af parallelle mekanismer er stærke, og bevægelsen af hver grenkæde er gensidigt begrænset, hvilket er befordrende for at forbedre nøjagtigheden af gentagen positionering. Gennem præcist mekanisk design og højpræcision servostyring kan Spider Robot opnå positioneringsnøjagtighed på under millimeter niveau.
Stærk stivhed: Den trekantede eller polygonale plejlstangsstruktur har god stivhed, kan modstå høje belastninger og opretholde en god dynamisk ydeevne og er velegnet til højhastigheds- og højpræcisions materialehåndtering, montering, inspektion og andre opgaver.
Kompakt struktur: Sammenlignet med seriemekanismer (såsom serierseks akse robotter), er bevægelsesrummet for parallelle mekanismer koncentreret mellem faste og mobile platforme, hvilket gør den overordnede struktur mere kompakt og optager mindre plads, hvilket gør den særligt velegnet til arbejde i miljøer med begrænset plads.
Sammenfattende vedtager hoveddelen af edderkoppetelefonrobotten et parallelt mekanismedesign, især Delta-mekanismen, som forlener robotten med egenskaber som høj hastighed, høj præcision, stærk stivhed og kompakt struktur, hvilket gør, at den fungerer godt i emballage, sortering, håndtering og andre applikationer.
Indlægstid: 26-apr-2024
