Typerne af robothandlinger kan hovedsageligt opdeles i fælles handlinger, lineære handlinger, A-bue handlinger og C-bue handlinger, som hver har sin specifikke rolle og anvendelsesscenarier:
1. Joint Motion(J):
Ledbevægelse er en type handling, hvor en robot bevæger sig til en bestemt position ved uafhængigt at kontrollere vinklerne på hver ledakse. I ledbevægelser er robotter ligeglade med banen fra startpunktet til målpunktet, men justerer direkte vinklerne på hver akse for at opnå målpositionen.
Funktion: Ledbevægelser er velegnede til situationer, hvor robotten hurtigt skal flyttes til en bestemt position uden at tage hensyn til stien. De bruges almindeligvis til positionering af robotten, før præcise operationer påbegyndes, eller i vanskelige positioneringssituationer, hvor banekontrol ikke er påkrævet.
2. Lineær Bevægelse(L):
Lineær handling refererer til den præcise bevægelse af en robot fra et punkt til et andet langs en lineær bane. I lineær bevægelse vil endeeffektoren (TCP) af robotværktøjet følge en lineær bane, selvom banen er ikke-lineær i ledrummet.
Funktion: Lineær bevægelse bruges almindeligvis i situationer, hvor præcise operationer skal udføres langs en lige vej, såsom svejsning, skæring, maling osv., fordi disse operationer ofte kræver, at værktøjsenden opretholder et konstant retnings- og positionsforhold på arbejdsflade.
3. Buebevægelse (A):
En buet bevægelse refererer til en måde at udføre cirkulær bevægelse gennem et mellemliggende punkt (overgangspunkt). I denne type handling vil robotten bevæge sig fra startpunktet til et overgangspunkt og derefter tegne en bue fra overgangspunktet til slutpunktet.
Funktion: A-buehandlingen bruges almindeligvis i situationer, hvor lysbuebanestyring er påkrævet, såsom visse svejse- og poleringsopgaver, hvor valget af overgangspunkter kan optimere bevægelsesjævnhed og hastighed.
4. Cirkulær buebevægelse(C):
C-buehandlingen er en cirkulær bevægelse, der udføres ved at definere start- og slutpunkterne for en bue, samt et ekstra punkt (passeringspunkt) på buen. Denne metode giver mulighed for mere præcis kontrol af buebanen, da den ikke er afhængig af overgangspunkter som A-buehandlingen.
Funktion: C-buehandlingen er også velegnet til opgaver, der kræver buebaner, men sammenlignet med A-bueaktionen kan den give mere præcis lysbuestyring og er velegnet til præcisionsbearbejdningsopgaver med strenge krav til buebaner. Hver type handling har sine specifikke fordele og anvendelige scenarier, og ved programmering af robotter er det nødvendigt at vælge den passende handlingstype baseret på specifikke applikationskrav.
Ledbevægelser er velegnede til hurtig positionering, mens lineære og cirkulære bevægelser er velegnede til præcise operationer, der kræver banestyring. Ved at kombinere disse handlingstyper kan robotter fuldføre komplekse opgavesekvenser og opnå højpræcision automatiseret produktion.
Indlægstid: 29-jul-2024
