Robotled er de grundlæggende enheder, der udgør robotternes mekaniske struktur, og forskellige bevægelser af robotter kan opnås gennem kombinationen af led. Nedenfor er flere almindelige typer af robotled og deres tilslutningsmetoder.
1. Revolutionsled
Definition: Et led, der tillader rotation langs en akse, svarende til menneskekroppens håndled eller albue.
karakteristisk:
Enkelt frihedsgrad: Rotation omkring kun én akse er tilladt.
• Rotationsvinkel: Det kan være et begrænset udvalg af vinkler eller en uendelig rotation (kontinuerlig rotation).
Anvendelse:
Industrielle robotter: bruges til at opnå rotationsbevægelse af arme.
Servicerobot: bruges til at dreje hovedet eller armene.
Tilslutningsmetode:
Direkte tilslutning: Samlingen drives direkte til at rotere af en motor.
• Reduktionsforbindelse: Brug en reduktionsanordning til at reducere motorhastigheden og øge drejningsmomentet.
2. Prismatisk led
Definition: Et led, der tillader lineær bevægelse langs en akse, svarende til forlængelsen og sammentrækningen af en menneskearm.
karakteristisk:
Enkelt frihedsgrad: tillader kun lineær bevægelse langs en akse.
Lineær forskydning: Det kan være et begrænset forskydningsområde eller en stor forskydningsafstand.
Anvendelse:
Longmen-robot: bruges til at opnå lineær bevægelse langs XY-aksen.
Stablerobot: bruges til op- og nedhåndtering af varer.
Tilslutningsmetode:
Skrueforbindelse: Lineær bevægelse opnås gennem koordinering af skrue og møtrik.
Lineær styreforbindelse: Brug lineære guider og skydere for at opnå jævn lineær bevægelse.
3. Fast Fuge
Definition: Et led, der ikke tillader nogen relativ bevægelse, hovedsagelig brugt til at fiksere to komponenter.
karakteristisk:
• Nul grader af frihed: giver ingen grader af bevægelsesfrihed.
Stiv forbindelse: Sørg for, at der ikke er nogen relativ bevægelse mellem to komponenter.
Anvendelse:
Robotbase: bruges til at fikse robottens grundlæggende struktur.
Den faste del af robotarmen: bruges til at forbinde de faste segmenter af forskellige led.
Tilslutningsmetode:
Svejsning: fastgør permanent to komponenter.
Skrueforbindelse: Den kan skilles ad ved at stramme med skruer.
4. Kompositfuge
Definition: Et led, der kombinerer rotations- og translationsfunktioner for at opnå mere komplekse bevægelser.
karakteristisk:
• Flere frihedsgrader: kan opnå både rotation og translation samtidigt.
Høj fleksibilitet: velegnet til situationer, der kræver flere grader af bevægelsesfrihed.
Anvendelse:
Dobbeltarmssamarbejdsrobot: bruges til at opnå komplekse armbevægelser.
Biomimetiske robotter: efterligner de komplekse bevægelsesmønstre for levende organismer.
Tilslutningsmetode:
Integreret motor: Integrerer rotations- og translationsfunktioner i én motor.
Multiledskombination: Opnå flere frihedsgrader gennem kombinationen af flere enkelt frihedsgradsled.
5. Kugleled
Definition: Tillad roterende bevægelse på tre indbyrdes vinkelrette akser, svarende til skulderleddene i den menneskelige krop.
karakteristisk:
Tre frihedsgrader: kan rotere i tre retninger.
Høj fleksibilitet: velegnet til applikationer, der kræver stor bevægelse.
Anvendelse:
Seksakset industrirobot: bruges til at opnå storstilet bevægelse af armen.
Servicerobot: bruges til at rotere hovedet eller armene i flere retninger.
Tilslutningsmetode:
Sfæriske lejer: Tre rotationsretninger opnås gennem sfæriske lejer.
Flerakset motor: Brug flere motorer til at drive rotation i forskellige retninger.
Sammenfatning af tilslutningsmetoder
Forskellige tilslutningsmetoder bestemmer ydeevnen og anvendeligheden af robotled:
1. Direkte tilslutning: Velegnet til små, lette robotled, direkte drevet af motorer.
2. Reduktionsforbindelse: Velegnet til robotled, der kræver højt drejningsmoment, reducerer hastigheden og øger drejningsmomentet gennem en reduktionsgear.
3. Skrueforbindelse: Velegnet til samlinger, der kræver lineær bevægelse, opnået gennem kombinationen af en skrue og en møtrik.
4. Lineær styreforbindelse: Velegnet til samlinger, der kræver jævn lineær bevægelse, opnået gennem lineære guider og skydere.
5. Svejsning: Velegnet til komponenter, der kræver permanent fiksering, der opnår stive forbindelser gennem svejsning.
6. Skrueforbindelse: Velegnet til komponenter, der kræver aftagelige forbindelser, opnået gennem skruefastgørelse.
oversigt
Udvælgelsen og forbindelsesmetoden for robotsamlinger afhænger af specifikke anvendelseskrav, herunder bevægelsesområde, belastningskapacitet, krav til nøjagtighed osv. Gennem fornuftigt design og valg kan der opnås effektiv og fleksibel bevægelse af robotter. Forskellige samlingstyper og forbindelsesmetoder kan kombineres for at imødekomme behovene i forskellige scenarier.
Indlægstid: 30. oktober 2024
