1. Grundlæggende principper og struktur for en fireakset robot:
1. Principielt: En fireakset robot er sammensat af fire sammenkoblede led, som hver kan udføre tredimensionel bevægelse. Dette design giver den høj manøvredygtighed og tilpasningsevne, hvilket giver den mulighed for fleksibelt at udføre forskellige opgaver i snævre rum. Arbejdsprocessen involverer, at hovedkontrolcomputeren modtager jobinstruktioner, analyserer og fortolker instruktionerne for at bestemme bevægelsesparametre, udfører kinematiske, dynamiske og interpolationsoperationer og opnår koordinerede bevægelsesparametre for hvert led. Disse parametre udsendes til servokontroltrinnet, hvilket driver leddene til at producere koordineret bevægelse. Sensorer sender udgangssignaler til ledbevægelser tilbage til servokontroltrinnet for at danne lokal lukket sløjfekontrol, hvilket opnår præcis rumlig bevægelse.
2. Strukturmæssigt består den normalt af en base, armkrop, underarm og griber. Gribedelen kan udstyres med forskellige værktøjer efter forskellige behov.
2. Sammenligning mellem fire-akse-robotter og seks-akse-robotter:
1. Frihedsgrader: En quadcopter har fire frihedsgrader. De to første led kan frit rotere til venstre og højre på et vandret plan, mens metalstangen i det tredje led kan bevæge sig op og ned i et lodret plan eller rotere omkring en lodret akse, men ikke kan vippe; En seksakset robot har seks frihedsgrader, to flere led end en fireakset robot og har en evne svarende til menneskelige arme og håndled. Den kan opsamle komponenter, der vender mod enhver retning på et vandret plan og placere dem i emballerede produkter i specielle vinkler.
2. Anvendelsesscenarier: Fireaksede robotter er velegnede til opgaver som håndtering, svejsning, dispensering, lastning og aflæsning, der kræver relativt lav fleksibilitet, men som har visse krav til hastighed og nøjagtighed; Seksakse robotter er i stand til at udføre mere komplekse og præcise operationer og er meget udbredt i scenarier som kompleks montage og højpræcisionsbearbejdning.
3. Anvendelsesområder for quadcoptere 5:
1. Industriel fremstilling: i stand til at erstatte manuelt arbejde for at udføre tunge, farlige eller højpræcisionsopgaver, såsom håndtering, limning og svejsning i automobil- og motorcykeldeleindustrien; Montering, test, lodning etc. i den elektroniske produktindustri.
2. Medicinsk område: Anvendes til minimalt invasiv kirurgi, dens høje nøjagtighed og stabilitet gør kirurgiske operationer mere præcise og sikre, hvilket reducerer patientens restitutionstid.
3. Logistik og lager: Automatiseret overførsel af varer fra et sted til et andet, hvilket forbedrer lager- og logistikeffektiviteten.
4. Landbrug: Det kan anvendes til frugtplantager og drivhuse til at udføre opgaver såsom frugtplukning, beskæring og sprøjtning, hvilket forbedrer landbrugsproduktionens effektivitet og kvalitet.
4. Programmering og kontrol af fireaksede robotter:
1. Programmering: Det er nødvendigt at beherske programmeringssprog og software for robotter, skrive programmer i henhold til specifikke opgavekrav og opnå bevægelseskontrol og betjening af robotter. Gennem denne software kan robotter betjenes online, herunder forbindelse med controllere, servo-strømforsyning, oprindelsesregression, tommebevægelse, punktsporing og overvågningsfunktioner.
2. Kontrolmetode: Den kan styres gennem PLC og andre controllere, eller manuelt styres gennem en undervisningspendant. Ved kommunikation med PLC er det nødvendigt at mestre de relevante kommunikationsprotokoller og konfigurationsmetoder for at sikre normal kommunikation mellem robotten og PLC'en.
5. Håndøjekalibrering af quadcopter:
1. Formål: I praktiske robotapplikationer, efter at have udstyret robotter med visuelle sensorer, er det nødvendigt at konvertere koordinaterne i det visuelle koordinatsystem til robotkoordinatsystemet. Håndøjekalibrering er at opnå transformationsmatrixen fra det visuelle koordinatsystem til robotkoordinatsystemet.
2. Metode: For en fireakset plan robot, da de områder, der fanges af kameraet og betjenes af robotarmen, begge er planer, kan opgaven med håndøjekalibrering transformeres til at beregne den affine transformation mellem de to planer. Normalt bruges "9-punkts metoden", som går ud på at indsamle data fra mere end 3 sæt (normalt 9 sæt) af tilsvarende punkter og bruge mindste kvadraters metode til at løse transformationsmatricen.
6. Vedligeholdelse og vedligeholdelse af quadcoptere:
1. Daglig vedligeholdelse: inklusive regelmæssige inspektioner af robottens udseende, tilslutningen af hvert led, sensorernes arbejdsstatus osv., for at sikre robottens normale drift. Samtidig er det nødvendigt at holde robottens arbejdsmiljø rent og tørt, og undgå påvirkning af støv, oliepletter osv. på robotten.
2. Regelmæssig vedligeholdelse: I henhold til brugen af robotten og producentens anbefalinger skal robotten regelmæssigt vedligeholdes, såsom udskiftning af smøreolie, rensning af filtre, kontrol af elektriske systemer osv. Vedligeholdelsesarbejde kan forlænge robotternes levetid, forbedre deres arbejde effektivitet og stabilitet.
Er der en væsentlig omkostningsforskel mellem en fireakset robot og en seksakset robot?
1. Kernekomponentpris 4:
1. Reducer: Reducer er en vigtig komponent i robotomkostninger. På grund af det store antal led kræver seks-aksede robotter flere reduktionsanordninger og har ofte højere krav til præcision og belastningskapacitet, hvilket kan kræve reduktionsanordninger af højere kvalitet. For eksempel kan RV-reduktionsanordninger bruges i nogle nøgleområder, mens fireaksede robotter har relativt lavere krav til reduktionsanordninger. I nogle applikationsscenarier kan specifikationerne og kvaliteten af de anvendte reduktionsanordninger være lavere end hos robotter med seks akser, så omkostningerne ved reduktionsanordninger for robotter med seks akser vil være højere.
2. Servomotorer: Bevægelsesstyringen af seks akse robotter er mere kompleks, hvilket kræver flere servomotorer for nøjagtigt at kontrollere bevægelsen af hvert led, og højere ydeevnekrav til servomotorer for at opnå hurtig og præcis handlingsrespons, hvilket øger omkostningerne ved servo motorer til seksaksede robotter. Fireaksede robotter har færre led, hvilket kræver relativt færre servomotorer og lavere ydeevnekrav, hvilket resulterer i lavere omkostninger.
2. Kontrolsystemomkostninger: Kontrolsystemet i en seksakset robot skal håndtere mere fælles bevægelsesinformation og kompleks bevægelsesbaneplanlægning, hvilket resulterer i højere kompleksitet af kontrolalgoritmer og software samt højere udviklings- og fejlfindingsomkostninger. I modsætning hertil er bevægelsesstyringen af en fireakset robot relativt enkel, og omkostningerne ved styresystemet er relativt lave.
3. R&D og designomkostninger: Designvanskeligheden for seks-aksede robotter er større, hvilket kræver mere ingeniørteknologi og R&D-investeringer for at sikre deres ydeevne og pålidelighed. For eksempel kræver den fælles strukturdesign, kinematik og dynamikanalyse af seks-akse-robotter mere dybdegående forskning og optimering, mens strukturen af fire-akse-robotter er relativt enkel, og forsknings- og udviklingsdesignomkostningerne er relativt lave.
4. Fremstillings- og montageomkostninger: Seks-aksede robotter har et større antal komponenter, og fremstillings- og montageprocesserne er mere komplekse, hvilket kræver højere præcision og proceskrav, hvilket fører til en stigning i deres fremstillings- og montageomkostninger. Strukturen af en fireakset robot er relativt enkel, fremstillings- og montageprocessen er relativt nem, og omkostningerne er også relativt lave.
De specifikke omkostningsforskelle vil dog også blive påvirket af faktorer som mærke, ydeevneparametre og funktionelle konfigurationer. I nogle low-end applikationsscenarier kan omkostningsforskellen mellem fire akse robotter og seks akse robotter være relativt lille; I det avancerede anvendelsesområde kan prisen på en seksakset robot være meget højere end for en fireakset robot.
Indlægstid: Nov-08-2024
