Derobot kontrolsystemer robottens hjerne, som er hovedelementet, der bestemmer robottens funktion og funktion. Styresystemet henter kommandosignaler fra køresystemet og implementeringsmekanismen i henhold til inputprogrammet og styrer dem. Den følgende artikel introducerer hovedsageligt robotkontrolsystemet.
1. Robotternes styresystem
Formålet med "kontrol" refererer til, at det kontrollerede objekt vil opføre sig på den forventede måde. Grundbetingelsen for "kontrol" er at forstå det kontrollerede objekts egenskaber.
Essensen er at kontrollere driverens udgangsmoment. Robotternes styresystem
2. Det grundlæggende arbejdsprincip forrobotter
Arbejdsprincippet er at demonstrere og reproducere; Undervisning, også kendt som guidet undervisning, er en kunstig vejledningsrobot, der arbejder trin for trin i henhold til den faktiske påkrævede handlingsproces. Under vejledningsprocessen husker robotten automatisk stillingen, positionen, procesparametrene, bevægelsesparametrene osv. for hver indlært handling og genererer automatisk et kontinuerligt program til udførelse. Efter at have gennemført undervisningen skal du blot give robotten en startkommando, og robotten vil automatisk følge den indlærte handling for at fuldføre hele processen;
3. Klassificering af robotstyring
I henhold til tilstedeværelsen eller fraværet af feedback kan den opdeles i åben-sløjfe-kontrol, lukket-sløjfe-kontrol
Betingelsen for åben sløjfe præcis kontrol: Kend modellen af det kontrollerede objekt nøjagtigt, og denne model forbliver uændret i kontrolprocessen.
I henhold til den forventede kontrolmængde kan den opdeles i tre typer: kraftkontrol, positionskontrol og hybridkontrol.
Positionskontrol er opdelt i enkeltledspositionskontrol (positionsfeedback, positionshastighedsfeedback, positionshastighedsaccelerationsfeedback) og multiledspositionskontrol.
Multiledspositionskontrol kan opdeles i dekomponeret bevægelseskontrol, centraliseret kontrolkraftkontrol, direkte kraftkontrol, impedanskontrol og kraftpositionshybridkontrol.
4. Intelligente kontrolmetoder
Fuzzy kontrol, adaptiv kontrol, optimal kontrol, neural netværkskontrol, fuzzy neural netværkskontrol, ekspertkontrol
5. Hardware konfiguration og struktur af styresystemer - Elektrisk hardware - Software arkitektur
På grund af den omfattende koordinattransformation og interpolationsoperationer involveret i kontrolprocessen afrobotter, samt lavere niveau i realtid kontrol. Så i øjeblikket bruger de fleste robotstyringssystemer på markedet hierarkiske mikrocomputerstyringssystemer i struktur, normalt ved hjælp af to-trins computer servostyringssystemer.
6. Specifik proces:
Efter at have modtaget arbejdsinstruktionerne fra personalet, analyserer og fortolker hovedkontrolcomputeren først instruktionerne for at bestemme håndens bevægelsesparametre. Udfør derefter kinematik, dynamik og interpolationsoperationer, og opnå endelig de koordinerede bevægelsesparametre for hvert led i robotten. Disse parametre udsendes til servokontroltrinnet gennem kommunikationslinjer som givne signaler for hvert fælles servokontrolsystem. Servodriveren på leddet konverterer dette signal til D/A og driver hvert led for at producere koordineret bevægelse.
Sensorer sender bevægelsesoutputsignalerne fra hvert led tilbage til servokontrolniveaucomputeren for at danne en lokal lukket sløjfekontrol, der opnår præcis kontrol af robottens bevægelse i rummet.
7. Der er to styringsmetoder til bevægelsesstyring baseret på PLC:
① Brug udgangsporten påPLCat generere pulskommandoer til at drive motoren, mens der bruges universel I/O eller tællekomponenter for at opnå lukket sløjfepositionskontrol af servomotoren
② Den lukkede kredsløbspositionskontrol af motoren opnås ved at bruge et eksternt udvidet positionskontrolmodul på PLC'en. Denne metode bruger hovedsageligt højhastigheds pulsstyring, som hører til positionskontrolmetoden. Generelt er positionskontrol en punkt-til-punkt positionskontrolmetode.
Indlægstid: 15. december 2023
