I moderne industriel produktion er sprøjtedrift et nøgleled i fremstillingsprocessen for mange produkter. Med den løbende udvikling af teknologi,industrielle seksaksede sprøjterobotterer efterhånden blevet kerneudstyret inden for sprøjtning. Med høj præcision, høj effektivitet og høj fleksibilitet forbedrer de i høj grad kvaliteten og produktionseffektiviteten af sprøjtning. Denne artikel vil dykke ned i de relevante teknologier for industrielle seks-aksede sprøjterobotter.
2、 Seksaksestruktur og kinematiske principper
（1） Seksakset design
Industrielle seksaksede sprøjterobotter består typisk af seks roterende led, som hver kan rotere omkring en bestemt akse. Disse seks akser er ansvarlige for robottens bevægelse i forskellige retninger, startende fra basen og sekventielt transmitterende bevægelse til endeeffektoren (dysen). Dette fleraksede design giver robotten ekstrem høj fleksibilitet, hvilket gør den i stand til at opnå komplekse banebevægelser i tredimensionelt rum for at imødekomme sprøjtebehovet for emner af forskellige former og størrelser.
（2） Kinematisk model
For nøjagtigt at kontrollere robottens bevægelse er det nødvendigt at etablere dens kinematiske model. Gennem fremad kinematik kan endeeffektorens position og orientering i rummet beregnes ud fra vinkelværdierne for hvert led. Omvendt kinematik, på den anden side, løser vinklerne for hvert led baseret på den kendte position og holdning af sluteffektormålet. Dette er afgørende for stiplanlægning og programmering af robotter, og almindeligt anvendte løsningsmetoder omfatter analytiske metoder og numeriske iterationsmetoder, som giver teoretisk grundlag for præcis sprøjtning af robotter.
3,Spray system teknologi
（1） Sprøjtedyseteknologi
Dysen er en af nøglekomponenterne i sprøjterobotten. Moderne sprøjterobotdyser har højpræcisions flowkontrol og forstøvningsfunktioner. For eksempel kan avanceret pneumatisk eller elektrisk forstøvningsteknologi jævnt forstøve belægningen til små partikler, hvilket sikrer belægningens kvalitet. Samtidig kan dysen udskiftes eller justeres i henhold til forskellige sprøjteprocesser og belægningstyper for at imødekomme forskellige produktionsbehov.
（2） Malingforsyning og leveringssystem
Stabil belægningsforsyning og præcis levering er afgørende for sprøjteeffekten. Malingforsyningssystemet omfatter malinglagertanke, trykreguleringsanordninger osv. Ved præcis trykstyring og flowsensorer kan det sikres, at belægningen leveres til dysen med en stabil flowhastighed. Derudover er det nødvendigt at overveje spørgsmål såsom filtrering og omrøring af belægningen for at forhindre urenheder i belægningen i at påvirke sprøjtekvaliteten og bevare belægningens ensartethed.
4、 Styresystemteknologi
（1） Programmering og stiplanlægning
Programmeringsmetode
Der er forskellige programmeringsmetoder til industrielle seksaksede sprøjterobotter. Traditionel demonstrationsprogrammering guider robotbevægelser manuelt og registrerer bevægelsesbanerne og parametrene for hvert led. Denne metode er enkel og intuitiv, men den har lav programmeringseffektivitet til komplekse formede emner. Med udviklingen af teknologi bliver offline programmeringsteknologi gradvist populær. Den bruger computer-aided design (CAD) og computer-aided manufacturing (CAM) software til at programmere og planlægge vejen for robotter i et virtuelt miljø, hvilket i høj grad forbedrer programmeringseffektiviteten og nøjagtigheden.
Algoritme for stiplanlægning
For at opnå effektiv og ensartet sprøjtning er stiplanlægningsalgoritmen et af kerneindholdet i kontrolsystemet. Almindelige algoritmer for baneplanlægning omfatter planlægning af equidistant sti, planlægning af spiralveje osv. Disse algoritmer tager højde for faktorer som emnets form, sprøjtebredde, overlapningshastighed osv. for at sikre ensartet dækning af belægningen på overfladen af belægningen. arbejdsemne og reducere belægningsspild.
（2） Sensorteknologi og feedbackkontrol
synssensor
Visuelle sensorer er meget udbredt isprøjtemalerrobotter. Den kan identificere og lokalisere arbejdsemner og få oplysninger om deres form, størrelse og position. Ved at kombinere med stiplanlægningssystemet kan visuelle sensorer justere robottens bevægelsesbane i realtid for at sikre nøjagtigheden af sprøjtning. Derudover kan visuelle sensorer også registrere tykkelsen og kvaliteten af belægninger, hvilket opnår kvalitetsovervågning af sprøjteprocessen.
Andre sensorer
Udover visuelle sensorer vil der også blive brugt afstandssensorer, tryksensorer mv. Afstandssensoren kan overvåge afstanden mellem dysen og emnet i realtid, hvilket sikrer stabiliteten af sprøjteafstanden. Tryksensoren overvåger og giver feedback på trykket i malingleveringssystemet for at sikre stabiliteten af malingleveringen. Disse sensorer kombineret med kontrolsystemet danner en feedback-kontrol med lukket sløjfe, der forbedrer nøjagtigheden og stabiliteten af robotsprøjtning.
5、 Sikkerhedsteknologi
（1） Beskyttelsesanordning
Industrielle seksaksede sprøjterobotterer normalt udstyret med omfattende beskyttelsesanordninger. For eksempel opsætning af sikkerhedshegn omkring robotten for at forhindre personale i at komme ind på farlige områder, mens robotten kører. Der er monteret sikkerhedslysgardiner og andet udstyr på hegnet. Når personalet kommer i kontakt med lysgardinerne, stopper robotten øjeblikkeligt med at køre for at sikre personalets sikkerhed.
（2） Elektrisk sikkerhed og eksplosionssikkert design
På grund af muligheden for brandbare og eksplosive belægninger og gasser under sprøjteoperationer, skal robotternes elektriske system have god eksplosionssikker ydeevne. Vedtagelse af eksplosionssikre motorer, forseglede elektriske styreskabe og strenge krav til jording og statisk eliminering af robotter for at forhindre sikkerhedsulykker forårsaget af elektriske gnister.
Teknologien til industrielle seks-aksede sprøjterobotter dækker flere aspekter såsom mekanisk struktur, sprøjtesystem, kontrolsystem og sikkerhedsteknologi. Med den løbende forbedring af sprøjtekvalitets- og effektivitetskrav i industriel produktion udvikler og fornyer disse teknologier sig også konstant. I fremtiden kan vi se frem til mere avanceret robotteknologi, såsom smartere stiplanlægningsalgoritmer, mere nøjagtig sensorteknologi og sikrere og mere pålidelige beskyttelsesforanstaltninger, for yderligere at fremme udviklingen af sprøjteindustrien.
Indlægstid: 13-november 2024
