Hvordan koordinerer svejserobotter og svejseudstyr deres bevægelser?

Den koordinerede indsats af svejserobotter og svejseudstyr involverer hovedsageligt følgende nøgleaspekter:

Kommunikationsforbindelse

Der skal etableres en stabil kommunikationsforbindelse mellem svejserobotten og svejseudstyret. Almindelige kommunikationsmetoder omfatter digitale grænseflader (såsom Ethernet, DeviceNet, Profibus osv.) og analoge grænseflader. Via disse grænseflader kan robotten sende svejseparametre (såsom svejsestrøm, spænding, svejsehastighed osv.) til svejseudstyret, og svejseudstyret kan også give feedback på sin egen statusinformation (såsom om udstyret er normalt , fejlkoder osv.) til robotten.

For eksempel er robotter og svejsestrømkilder i nogle moderne svejseværksteder forbundet via Ethernet. Svejseprocesprogrammet i robotstyringssystemet kan præcist sende instruktioner til svejsestrømkilden, såsom at indstille pulsfrekvensen for pulssvejsning til 5Hz, spidsstrøm til 200A og andre parametre for at opfylde kravene til specifikke svejseopgaver.

Timing kontrol

For svejseprocessen er tidsstyring afgørende. Svejserobotter skal tidsmæssigt koordineres præcist med svejseudstyr. I lysbueinitieringsfasen skal robotten først bevæge sig til svejsningens startposition og derefter sende et lysbueinitieringssignal til svejseudstyret. Efter at have modtaget signalet, vil svejseudstyret etablere en svejsebue på meget kort tid (normalt nogle få millisekunder til titusinder af millisekunder).

Tager man gasafskærmet svejsning som et eksempel, udsender den, efter at robotten er på plads, et buesignal, og svejsestrømforsyningen udsender højspænding for at bryde gennem gassen og danne en bue. Samtidig begynder trådfremføringsmekanismen at fremføre tråden. Under svejseprocessen bevæger robotten sig med en forudindstillet hastighed og bane, og svejseudstyret leverer kontinuerligt og stabilt svejseenergi. Når svejsningen er afsluttet, sender robotten et lysbuestopsignal, og svejseudstyret reducerer gradvist strømmen og spændingen, fylder lysbuegraven og slukker lysbuen.

For eksempel ved svejsning af bilkarosseri koordineres robottens bevægelseshastighed med svejseudstyrets svejseparametre for at sikre, at svejseudstyret kan fylde svejsesømmen med passende svejsevarmeinput under robottens bevægelse af en vis afstand, hvilket undgår defekter såsom ufuldstændig penetration eller penetration.

Parametermatchning

Svejserobottens bevægelsesparametre (såsom hastighed, acceleration osv.) og svejseudstyrets svejseparametre (såsom strøm, spænding, trådfremføringshastighed osv.) skal matches med hinanden. Hvis robottens bevægelseshastighed er for høj, og svejseudstyrets svejseparametre ikke justeres i overensstemmelse hermed, kan det føre til dårlig svejsedannelse, såsom smalle svejsninger, underskæring og andre defekter.

For eksempel til svejsning af tykkere emner kræves en større svejsestrøm og langsommere robotbevægelseshastighed for at sikre tilstrækkelig penetration og metalfyldning. Til tyndpladesvejsning kræves en mindre svejsestrøm og hurtigere robotbevægelseshastighed for at forhindre gennembrænding. Styresystemerne for svejserobotter og svejseudstyr kan opnå matchning af disse parametre gennem forprogrammering eller adaptive kontrolalgoritmer.

Feedback regulering

For at sikre svejsekvaliteten skal der være en feedback-justeringsmekanisme mellem svejserobotten og svejseudstyret. Svejseudstyr kan give feedback på faktiske svejseparametre (såsom faktisk strøm, spænding osv.) til robotkontrolsystemet. Robotter kan finjustere deres egen bevægelsesbane eller svejseudstyrsparametre baseret på disse feedbackoplysninger.

For eksempel, hvis svejseudstyret under svejseprocessen registrerer udsving i svejsestrømmen af ​​en eller anden grund (såsom ujævn overflade af emnet, slid på den ledende dyse osv.), kan det sende denne information tilbage til robotten. Robotter kan justere deres bevægelseshastighed i overensstemmelse hermed eller sende instruktioner til svejseudstyr for at justere strømmen for at sikre stabiliteten af ​​svejsekvaliteten.