1. Punkt til punkt kontroltilstand
Punktstyringssystemet er faktisk et positionsservosystem, og deres grundlæggende struktur og sammensætning er grundlæggende ens, men fokus er anderledes, og kompleksiteten af styring er også forskellig. Et punktstyringssystem omfatter generelt den endelige mekaniske aktuator, mekaniske transmissionsmekanisme, kraftelement, controller, positionsmålingsanordning osv. Den mekaniske aktuator er den aktionskomponent, der fuldender funktionskrav, som f.eks.en svejserobots robotarm, arbejdsbordet på en CNC-bearbejdningsmaskine osv. Aktuatorer omfatter i bred forstand også bevægelsesunderstøttende komponenter såsom styreskinner, som spiller en afgørende rolle for positioneringsnøjagtighed.
Denne kontrolmetode kontrollerer kun positionen og holdningen af visse specificerede diskrete punkter på industrirobotterminalaktuatoren i arbejdsområdet. I kontrol er industrirobotter kun forpligtet til at bevæge sig hurtigt og præcist mellem tilstødende punkter, uden at det kræver målpunktets bane at nå målpunktet. Positioneringsnøjagtigheden og den nødvendige tid til bevægelse er de to vigtigste tekniske indikatorer for denne kontrolmetode. Denne kontrolmetode har karakteristika af enkel implementering og lav positioneringsnøjagtighed. Derfor er den almindeligvis brugt til på- og aflæsning, punktsvejsning og placering af komponenter på printplader, hvilket kun kræver, at terminalaktuatorens position og stilling er nøjagtig ved målpunktet. Denne metode er forholdsvis enkel, men det er vanskeligt at opnå en positioneringsnøjagtighed på 2-3 μm.
2. Kontinuerlig banekontrolmetode
Denne kontrolmetode kontrollerer kontinuerligt positionen og holdningen af en industrirobots sluteffektor i arbejdsområdet, hvilket kræver, at den nøje følger den forudbestemte bane og hastighed for at bevæge sig inden for et bestemt nøjagtighedsområde, med kontrollerbar hastighed, jævn bane og stabil bevægelse, for at fuldføre driftsopgaven. Blandt dem er banenøjagtighed og bevægelsesstabilitet de to vigtigste indikatorer.
Ledene på industrirobotter bevæger sig kontinuerligt og synkront, og industrirobotters sluteffektorer kan danne kontinuerlige baner. De vigtigste tekniske indikatorer for denne kontrolmetode erbanesporingsnøjagtigheden og stabilitetenaf sluteffektoren af industrirobotter, som almindeligvis bruges til buesvejsning, maling, hårfjerning og detektionsrobotter.
3. Tving kontroltilstand
Når robotter udfører opgaver relateret til miljøet, såsom slibning og montering, kan simpel positionskontrol føre til betydelige positionsfejl, hvilket forårsager skade på dele eller robotter. Når robotter bevæger sig i dette bevægelsesbegrænsede miljø, skal de ofte kombinere evnekontrol for at blive brugt, og de skal bruge (drejningsmoment) servotilstand. Princippet for denne styremetode er grundlæggende det samme som positionsservostyring, bortset fra at input og feedback ikke er positionssignaler, men kraft (drejningsmoment) signaler, så systemet skal have en kraftig momentsensor. Nogle gange bruger adaptiv kontrol også følefunktioner såsom nærhed og glidning.
4. Intelligente kontrolmetoder
Den intelligente styring af robotterer at tilegne sig viden om det omgivende miljø gennem sensorer og træffe tilsvarende beslutninger baseret på deres interne vidensbase. Ved at anvende intelligent kontrolteknologi har robotten en stærk miljøtilpasningsevne og selvlærende evne. Udviklingen af intelligent kontrolteknologi er afhængig af den hurtige udvikling af kunstig intelligens, såsom kunstige neurale netværk, genetiske algoritmer, genetiske algoritmer, ekspertsystemer osv. Måske har denne kontrolmetode virkelig smagen af kunstig intelligens-landing for industrirobotter, hvilket er også den sværeste at kontrollere. Ud over algoritmer er den også stærkt afhængig af komponenternes nøjagtighed.
Indlægstid: Jul-05-2024
