Mae gan robotiaid diwydiannol traddodiadol gyfaint mawr a ffactor diogelwch isel, gan nad oes unrhyw bobl yn cael eu caniatáu o fewn y radiws gweithredu. Gyda'r galw cynyddol am gynhyrchu anstrwythuredig deinamig megis gweithgynhyrchu manwl gywir a gweithgynhyrchu hyblyg, mae cydfodolaeth robotiaid â bodau dynol a robotiaid â'r amgylchedd wedi cyflwyno gofynion uwch ar gyfer dylunio robotiaid. Gelwir robotiaid sydd â'r gallu hwn yn robotiaid cydweithredol.
Robotiaid cydweithredolyn meddu ar lawer o fanteision, gan gynnwys ysgafn, cyfeillgarwch amgylcheddol, canfyddiad deallus, cydweithredu peiriant dynol, a rhwyddineb rhaglennu. Y tu ôl i'r manteision hyn, mae swyddogaeth bwysig iawn, sef canfod gwrthdrawiad - y prif swyddogaeth yw lleihau effaith grym gwrthdrawiad ar y corff robot, osgoi difrod i'r corff robot neu offer ymylol, ac yn bwysicach fyth, atal y robot rhag achosi niwed i bobl.
Gyda datblygiad gwyddoniaeth a thechnoleg, mae yna lawer o ffyrdd o ganfod gwrthdrawiadau ar gyfer robotiaid cydweithredol, gan gynnwys cinemateg, mecaneg, opteg, ac ati Wrth gwrs, mae craidd y dulliau gweithredu hyn yn gydrannau â swyddogaethau canfod amrywiol.
Canfod robotiaid cydweithredol wrthdrawiadau
Nid yw dyfodiad robotiaid wedi'i fwriadu i ddisodli bodau dynol yn llwyr. Mae llawer o dasgau yn gofyn am gydweithrediad rhwng bodau dynol a robotiaid i'w cwblhau, sef cefndir genedigaeth robotiaid cydweithredol. Bwriad gwreiddiol dylunio robotiaid cydweithredol yw rhyngweithio a chydweithio â bodau dynol yn y gwaith, er mwyn gwella effeithlonrwydd a diogelwch gwaith.
Mewn senario gwaith,robotiaid cydweithredolcydweithio'n uniongyrchol â bodau dynol, felly ni ellir gorbwysleisio materion diogelwch. Er mwyn sicrhau diogelwch cydweithrediad peiriant dynol, mae'r diwydiant wedi llunio llawer o reoliadau a safonau perthnasol, gyda'r nod o ystyried materion diogelwch cydweithredu peiriant dynol o ddylunio robotiaid cydweithredol.
Yn y cyfamser, rhaid i robotiaid cydweithredol eu hunain hefyd sicrhau diogelwch a dibynadwyedd. Oherwydd y lefel uchel o ryddid gofodol robotiaid cydweithredol, sy'n disodli gwaith dynol yn bennaf mewn amgylcheddau cymhleth a pheryglus, mae hefyd yn angenrheidiol i ganfod gwrthdrawiadau posibl yn gyflym ac yn ddibynadwy mewn malu, cydosod, drilio, trin a gwaith arall.
Er mwyn atal gwrthdrawiadau rhwng robotiaid cydweithredol a bodau dynol a'r amgylchedd, mae dylunwyr yn rhannu canfod gwrthdrawiad yn fras yn bedwar cam:
01 Canfod cyn gwrthdrawiad
Wrth ddefnyddio robotiaid cydweithredol mewn amgylchedd gwaith, mae dylunwyr yn gobeithio y gall y robotiaid hyn fod yn gyfarwydd â'r amgylchedd fel bodau dynol a chynllunio eu llwybrau symud eu hunain. I gyflawni hyn, mae dylunwyr yn gosod proseswyr ac algorithmau canfod gyda phŵer cyfrifiadurol penodol ar robotiaid cydweithredol, ac yn adeiladu un neu nifer o gamerâu, synwyryddion a radar fel dulliau canfod. Fel y soniwyd uchod, mae safonau diwydiant y gellir eu dilyn ar gyfer canfod cyn gwrthdrawiadau, megis safon dylunio robotiaid cydweithredol ISO/TS15066, sy'n ei gwneud yn ofynnol i robotiaid cydweithredol roi'r gorau i redeg pan fydd pobl yn dynesu ac yn gwella ar unwaith pan fydd pobl yn gadael.
02 Canfod gwrthdrawiadau
Mae hon yn ffurf ie neu na, sy'n cynrychioli a yw'r robot cydweithredol wedi gwrthdaro. Er mwyn osgoi sbarduno gwallau, bydd dylunwyr yn gosod trothwy ar gyfer robotiaid cydweithredol. Mae gosod y trothwy hwn yn fanwl iawn, gan sicrhau na ellir ei sbarduno'n aml tra hefyd yn hynod sensitif i osgoi gwrthdrawiadau. Oherwydd y ffaith bod rheolaeth robotiaid yn bennaf yn dibynnu ar foduron, mae dylunwyr yn cyfuno'r trothwy hwn ag algorithmau addasol modur i gyflawni stop gwrthdrawiad.
03 Ynysu gwrthdrawiadau
Ar ôl i'r system gadarnhau bod gwrthdrawiad wedi digwydd, mae angen cadarnhau'r pwynt gwrthdrawiad penodol neu'r cyd gwrthdrawiad. Pwrpas ynysu ar hyn o bryd yw atal safle'r gwrthdrawiad. Mae ynysu gwrthdrawiad orobotiaid traddodiadolyn cael ei gyflawni trwy rheiliau gwarchod allanol, tra bod angen gweithredu robotiaid cydweithredol trwy algorithmau a chyflymiad gwrthdro oherwydd eu mannau agored.
04 Adnabod gwrthdrawiadau
Ar y pwynt hwn, mae'r robot cydweithredol wedi cadarnhau bod gwrthdrawiad wedi digwydd, ac mae'r newidynnau perthnasol wedi rhagori ar y trothwy. Ar y pwynt hwn, mae angen i'r prosesydd ar y robot benderfynu a yw'r gwrthdrawiad yn wrthdrawiad damweiniol yn seiliedig ar wybodaeth synhwyro. Os yw canlyniad y dyfarniad yn gadarnhaol, mae angen i'r robot cydweithredol hunan-gywiro; Os penderfynir ei fod yn wrthdrawiad nad yw'n ddamweiniol, bydd y robot cydweithredol yn stopio ac yn aros am brosesu dynol.
Gellir dweud bod canfod gwrthdrawiadau yn gynnig pwysig iawn i robotiaid cydweithredol gyflawni hunanymwybyddiaeth, gan ddarparu'r posibilrwydd ar gyfer cymhwyso robotiaid cydweithredol ar raddfa fawr a mynd i mewn i ystod ehangach o senarios. Ar wahanol gamau gwrthdrawiad, mae gan robotiaid cydweithredol ofynion gwahanol ar gyfer synwyryddion. Er enghraifft, yn y cam canfod cyn gwrthdrawiad, prif bwrpas y system yw atal gwrthdrawiadau rhag digwydd, felly cyfrifoldeb y synhwyrydd yw canfod yr amgylchedd. Mae yna lawer o lwybrau gweithredu, megis canfyddiad amgylcheddol sy'n seiliedig ar weledigaeth, canfyddiad amgylcheddol yn seiliedig ar radar tonnau milimetr, a chanfyddiad amgylcheddol sy'n seiliedig ar lidar. Felly, mae angen cydgysylltu synwyryddion ac algorithmau cyfatebol.
Ar ôl i wrthdrawiad ddigwydd, mae'n bwysig bod robotiaid cydweithredol yn ymwybodol o'r pwynt gwrthdrawiad a'r graddau cyn gynted â phosibl, er mwyn cymryd mesurau pellach i atal y sefyllfa rhag gwaethygu ymhellach. Mae'r synhwyrydd canfod gwrthdrawiad yn chwarae rhan ar hyn o bryd. Mae'r synwyryddion gwrthdrawiad cyffredin yn cynnwys synwyryddion gwrthdrawiad mecanyddol, synwyryddion gwrthdrawiad magnetig, synwyryddion gwrthdrawiad piezoelectrig, synwyryddion gwrthdrawiad math straen, synwyryddion gwrthdrawiad plât piezoresistive, a synwyryddion gwrthdrawiad math switsh mercwri.
Gwyddom oll, yn ystod gweithrediad robotiaid cydweithredol, fod y fraich robotig yn destun trorym o sawl cyfeiriad i wneud i'r fraich robotig symud a gweithio. Fel y dangosir yn y ffigur isod, bydd y system amddiffyn sydd â synwyryddion gwrthdrawiad yn defnyddio torque cyfun, torque, a grym adwaith llwyth echelinol wrth ganfod gwrthdrawiad, a bydd y robot cydweithredol yn rhoi'r gorau i weithio ar unwaith.
Amser postio: Rhagfyr-27-2023
