Y Robot Corrynyn nodweddiadol yn mabwysiadu cynllun o'r enw Mecanwaith Cyfochrog, sef sylfaen ei brif strwythur. Nodwedd fecanweithiau cyfochrog yw bod cadwyni cynnig lluosog (neu gadwyni cangen) wedi'u cysylltu yn gyfochrog â'r llwyfan sefydlog (sylfaen) a'r llwyfan symudol (effeithydd terfynol), ac mae'r cadwyni cangen hyn yn gweithredu ar yr un pryd i benderfynu ar y cyd sefyllfa ac agwedd y platfform symud o'i gymharu â'r platfform sefydlog.
Y math cyffredin o fecanwaith cyfochrog mewn robotiaid ffôn pry cop yw Delta （ Δ） Mae prif strwythur sefydliad yn bennaf yn cynnwys y rhannau canlynol:
1. Plât Sylfaen: Fel y sylfaen gynhaliol ar gyfer y robot cyfan, mae'n sefydlog ac fel arfer yn gysylltiedig â'r ddaear neu strwythurau ategol eraill.
2. Arfau Actor: Mae un pen pob braich weithredol wedi'i osod ar lwyfan sefydlog, ac mae'r pen arall wedi'i gysylltu â chyswllt canolradd trwy gymal. Mae'r fraich weithredol fel arfer yn cael ei gyrru gan fodur trydan (fel modur servo) a'i drawsnewid yn symudiad llinol neu gylchdro manwl gywir trwy leihauydd a mecanwaith trosglwyddo.
3. Cysylltiad: Fel arfer mae aelod anhyblyg wedi'i gysylltu â diwedd y fraich weithredol, gan ffurfio ffrâm gaeedig triongl neu siâp pedrochr. Mae'r cysylltiadau hyn yn darparu cefnogaeth ac arweiniad ar gyfer y platfform symudol.
4. Llwyfan symudol (Effector Diwedd): a elwir hefyd yn effeithydd diwedd, yw'r rhan o'r ffôn pry cop lle mae pobl yn rhyngweithio'n uniongyrchol â'r gwrthrych gwaith, a gallant osod offer amrywiol megis grippers, cwpanau sugno, nozzles, ac ati Y llwyfan symudol wedi'i gysylltu â'r cyswllt canol trwy wialen gysylltu, ac yn newid safle ac agwedd yn gydamserol â symudiad y fraich weithredol.
5. Cymalau: Mae'r fraich weithredol wedi'i chysylltu â'r cyswllt canolraddol, ac mae'r cyswllt canolraddol wedi'i gysylltu â'r llwyfan symudol trwy gymalau cylchdro manwl uchel neu golfachau pêl, gan sicrhau y gall pob cadwyn gangen symud yn annibynnol ac yn gytûn.
Mae gan ddyluniad mecanwaith cyfochrog corff dynol y ffôn pry cop y manteision canlynol:
Cyflymder uchel: Oherwydd gweithrediad canghennau lluosog o'r mecanwaith cyfochrog ar yr un pryd, nid oes unrhyw raddau diangen o ryddid yn ystod y broses gynnig, gan leihau hyd a màs y gadwyn gynnig, a thrwy hynny gyflawni ymateb cynnig cyflym.
Cywirdeb uchel: Mae cyfyngiadau geometrig mecanweithiau cyfochrog yn gryf, ac mae symudiad pob cadwyn gangen wedi'i gyfyngu ar y cyd, sy'n ffafriol i wella cywirdeb lleoli dro ar ôl tro. Trwy ddyluniad mecanyddol manwl gywir a rheolaeth servo manwl uchel, gall Spider Robot gyflawni cywirdeb lleoli lefel is-filimedr.
Anhyblygrwydd cryf: Mae gan y strwythur gwialen cysylltu trionglog neu amlochrog anhyblygedd da, gall wrthsefyll llwythi uchel a chynnal perfformiad deinamig da, ac mae'n addas ar gyfer trin deunydd cyflym a manwl uchel, cydosod, archwilio a thasgau eraill.
Strwythur cryno: O'i gymharu â mecanweithiau cyfres (fel cyfresrobotiaid chwe echel), mae gofod symud mecanweithiau cyfochrog wedi'i grynhoi rhwng llwyfannau sefydlog a symudol, gan wneud y strwythur cyffredinol yn fwy cryno a meddiannu llai o le, gan ei gwneud yn arbennig o addas ar gyfer gweithio mewn amgylcheddau gofod cyfyngedig.
I grynhoi, mae prif gorff y robot ffôn pry cop yn mabwysiadu dyluniad mecanwaith cyfochrog, yn enwedig mecanwaith Delta, sy'n rhoi nodweddion megis cyflymder uchel, manwl gywirdeb uchel, anhyblygedd cryf, a strwythur cryno i'r robot, gan wneud iddo berfformio'n dda mewn pecynnu, didoli, trin a chymwysiadau eraill.
Amser post: Ebrill-26-2024
