Y robot deltayn fath o robot cyfochrog a ddefnyddir yn gyffredin mewn awtomeiddio diwydiannol. Mae'n cynnwys tair braich wedi'u cysylltu â gwaelod cyffredin, gyda phob braich yn cynnwys cyfres o ddolenni wedi'u cysylltu gan gymalau. Rheolir y breichiau gan foduron a synwyryddion i symud mewn modd cydlynol, gan alluogi'r robot i gyflawni tasgau cymhleth gyda chyflymder a manwl gywirdeb. Yn yr erthygl hon, byddwn yn trafod gwaith sylfaenol y system rheoli robotiaid delta, gan gynnwys yr algorithm rheoli, synwyryddion, ac actiwadyddion.
Algorithm Rheoli
Algorithm rheoli'r robot delta yw calon y system reoli. Mae'n gyfrifol am brosesu'r signalau mewnbwn o synwyryddion y robot a'u trosi'n orchmynion symud ar gyfer y moduron. Gweithredir yr algorithm rheoli ar reolydd rhesymeg rhaglenadwy (PLC) neu ficroreolydd, sydd wedi'i fewnosod yn system reoli'r robot.
Mae'r algorithm rheoli yn cynnwys tair prif gydran: cinemateg, cynllunio taflwybr, a rheoli adborth. Mae cinemateg yn disgrifio'r berthynas rhwngonglau cymal y robot a'i leoliada chyfeiriadedd effaith terfynol y robot (gripper neu declyn fel arfer). Mae cynllunio taflwybr yn ymwneud â chynhyrchu gorchmynion symud i symud y robot o'i safle presennol i'r sefyllfa a ddymunir yn unol â llwybr penodol. Mae rheoli adborth yn golygu addasu symudiad y robot yn seiliedig ar signalau adborth allanol (ee darlleniadau synhwyrydd) i sicrhau bod y robot yn dilyn y trywydd a ddymunir yn gywir.
Synwyryddion
System reoli'r robot deltayn dibynnu ar set o synwyryddion i fonitro gwahanol agweddau ar berfformiad y robot, megis ei leoliad, cyflymder, a chyflymiad. Y synwyryddion a ddefnyddir amlaf mewn robotiaid delta yw amgodyddion optegol, sy'n mesur cylchdroi cymalau'r robot. Mae'r synwyryddion hyn yn darparu adborth safle onglog i'r algorithm rheoli, gan ei alluogi i bennu lleoliad a chyflymder y robot mewn amser real.
Math pwysig arall o synhwyrydd a ddefnyddir mewn robotiaid delta yw synwyryddion grym, sy'n mesur y grymoedd a'r torques a ddefnyddir gan effeithydd terfynol y robot. Mae'r synwyryddion hyn yn galluogi'r robot i gyflawni tasgau a reolir gan rym, megis gafael ar wrthrychau bregus neu gymhwyso meintiau manwl gywir o rym yn ystod gweithrediadau cydosod.
Actiwyddion
Mae system reoli'r robot delta yn gyfrifol am reoli symudiadau'r robot trwy set o actiwadyddion. Yr actiwadyddion mwyaf cyffredin a ddefnyddir mewn robotiaid delta yw moduron trydanol, sy'n gyrru cymalau'r robot trwy gerau neu wregysau. Mae'r moduron yn cael eu rheoli gan yr algorithm rheoli, sy'n anfon gorchmynion symud manwl gywir iddynt yn seiliedig ar y mewnbwn gan synwyryddion y robot.
Yn ogystal â moduron, gall robotiaid delta hefyd ddefnyddio mathau eraill o actuators, megis actiwadyddion hydrolig neu niwmatig, yn dibynnu ar ofynion penodol y cais.
I gloi, mae system reoli'r robot delta yn system gymhleth ac wedi'i optimeiddio'n fawr sy'n galluogi'r robot i gyflawni tasgau gyda chyflymder a manwl gywirdeb uchel. Yr algorithm rheoli yw calon y system, gan brosesu signalau mewnbwn o synwyryddion y robot a rheoli symudiad y robot trwy set o actuators. Mae'r synwyryddion yn y robot delta yn rhoi adborth ar leoliad, cyflymder a chyflymiad y robot, tra bod yr actiwadyddion yn gyrru symudiadau'r robot mewn modd cydgysylltiedig. Trwy gyfuno algorithmau rheoli manwl gywir â thechnoleg synhwyrydd ac actiwadydd uwch, mae robotiaid delta yn trawsnewid y ffordd y mae awtomeiddio diwydiannol yn cael ei wneud.
Amser post: Medi-27-2024
