Gellir rhannu'r mathau o gamau gweithredu robot yn bennaf yn gamau gweithredu ar y cyd, gweithredoedd llinol, gweithredoedd arc A, a gweithredoedd arc-C, y mae gan bob un ohonynt ei rôl benodol a'i senarios cymhwyso:
1. Cynnig ar y Cyd(J):
Mae mudiant ar y cyd yn fath o weithred lle mae robot yn symud i safle penodedig trwy reoli onglau pob echelin ar y cyd yn annibynnol. Mewn symudiadau ar y cyd, nid yw robotiaid yn poeni am y llwybr o'r man cychwyn i'r pwynt targed, ond maent yn addasu onglau pob echel yn uniongyrchol i gyrraedd y safle targed.
Swyddogaeth: Mae symudiadau ar y cyd yn addas ar gyfer sefyllfaoedd lle mae angen symud y robot yn gyflym i safle penodol heb ystyried y llwybr. Fe'u defnyddir yn gyffredin ar gyfer lleoli'r robot cyn dechrau gweithrediadau manwl gywir neu mewn sefyllfaoedd gosod garw lle nad oes angen rheolaeth taflwybr.
2. Cynnig Llinol(L):
Mae gweithredu llinellol yn cyfeirio at union symudiad robot o un pwynt i'r llall ar hyd llwybr llinellol. Mewn symudiad llinol, bydd effeithydd terfynol (TCP) yr offeryn robot yn dilyn trywydd llinellol, hyd yn oed os yw'r taflwybr yn aflinol yn y gofod ar y cyd.
Swyddogaeth: Defnyddir symudiad llinellol yn gyffredin mewn sefyllfaoedd lle mae angen cyflawni gweithrediadau manwl gywir ar hyd llwybr syth, megis weldio, torri, paentio, ac ati, oherwydd bod y gweithrediadau hyn yn aml yn gofyn am ddiwedd yr offeryn i gynnal cyfeiriad cyson a pherthynas sefyllfa ar y arwyneb gwaith.
3. Cynnig Arc (A):
Mae cynnig crwm yn cyfeirio at ffordd o berfformio mudiant cylchol trwy bwynt canolradd (pwynt trawsnewid). Yn y math hwn o weithredu, bydd y robot yn symud o'r man cychwyn i'r pwynt pontio, ac yna'n tynnu arc o'r pwynt pontio tan y diweddbwynt.
Swyddogaeth: Mae'r weithred arc A yn cael ei ddefnyddio'n gyffredin mewn sefyllfaoedd lle mae angen rheoli llwybr arc, megis rhai tasgau weldio a sgleinio, lle gall dewis pwyntiau pontio wneud y gorau o esmwythder a chyflymder y cynnig.
4. Cynnig Cylchol Arc(C):
Mae'r weithred C arc yn fudiant cylchol a gyflawnir trwy ddiffinio pwyntiau cychwyn a gorffen arc, yn ogystal â phwynt ychwanegol (pwynt pasio) ar yr arc. Mae'r dull hwn yn caniatáu rheolaeth fwy manwl gywir ar y llwybr arc, gan nad yw'n dibynnu ar bwyntiau trawsnewid fel y weithred A-arc.
Swyddogaeth: Mae'r weithred C arc hefyd yn addas ar gyfer tasgau sydd angen taflwybrau arc, ond o'i gymharu â'r weithred arc A, gall ddarparu rheolaeth arc fwy manwl gywir ac mae'n addas ar gyfer tasgau peiriannu manwl gyda gofynion llym ar gyfer llwybrau arc. Mae gan bob math o weithredu ei fanteision penodol a'i senarios cymwys, ac wrth raglennu robotiaid, mae angen dewis y math gweithredu priodol yn seiliedig ar ofynion cais penodol.
Mae symudiadau ar y cyd yn addas ar gyfer lleoli cyflym, tra bod symudiadau llinol a chylchol yn addas ar gyfer gweithrediadau manwl gywir sy'n gofyn am reolaeth llwybr. Trwy gyfuno'r mathau hyn o gamau gweithredu, gall robotiaid gwblhau dilyniannau tasg cymhleth a chyflawni cynhyrchiad awtomataidd manwl uchel.
Amser post: Gorff-29-2024
