Dyluniad strwythurol robotyn pennu ei ymarferoldeb, perfformiad, a chwmpas y cais. Mae robotiaid fel arfer yn cynnwys sawl rhan, pob un â'i swyddogaeth a'i rôl benodol. Mae'r canlynol yn gyfansoddiad strwythur robot nodweddiadol a swyddogaethau pob rhan:
1. Corff/Sian
Diffiniad: Prif fframwaith robot a ddefnyddir i gefnogi a chysylltu cydrannau eraill.
Deunyddiau: Defnyddir aloion cryfder uchel, plastigau neu ddeunyddiau cyfansawdd fel arfer.
• Swyddogaeth:
• Cefnogi a diogelu cydrannau mewnol.
Darparwch y sylfaen ar gyfer gosod cydrannau eraill.
Sicrhau sefydlogrwydd ac anhyblygedd y strwythur cyffredinol.
2. Cymalau/Actoriaid
Diffiniad: Y rhannau symudol sy'n galluogi robot i symud.
• Math:
Motors Trydan: a ddefnyddir ar gyfer mudiant cylchdro.
Actuators hydrolig: a ddefnyddir ar gyfer symudiadau sydd angen trorym uchel.
Actiwyddion niwmatig: a ddefnyddir ar gyfer symudiadau sydd angen ymateb cyflym.
Servo Motors: a ddefnyddir ar gyfer lleoli manwl uchel.
• Swyddogaeth:
Sylweddoli symudiad robotiaid.
Rheoli cyflymder, cyfeiriad a grym symud.
3. Synwyryddion
Diffiniad: Dyfais a ddefnyddir i ganfod yr amgylchedd allanol neu ei gyflwr ei hun.
• Math:
Synwyryddion Safle: megis amgodyddion, a ddefnyddir i ganfod safleoedd ar y cyd.
Synwyryddion Grym / Torque: Defnyddir i ganfod grymoedd cyswllt.
Synwyryddion/Camerâu Gweledol: Defnyddir ar gyfer adnabod delweddau a chanfyddiad amgylcheddol.
Synwyryddion pellter, megissynwyryddion ultrasonic a LiDAR, yn cael eu defnyddio ar gyfer mesur pellter.
Synwyryddion tymheredd: a ddefnyddir i fonitro tymheredd amgylcheddol neu fewnol.
Synwyryddion Cyffyrddol: Defnyddir ar gyfer synhwyro cyffwrdd.
Uned Mesur Anadweithiol (IMU): a ddefnyddir i ganfod cyflymiad a chyflymder onglog.
• Swyddogaeth:
Darparu data ar y rhyngweithio rhwng robotiaid a'r amgylchedd allanol.
Sylweddoli gallu canfyddiad robotiaid.
4. System Reoli
Diffiniad: System caledwedd a meddalwedd sy'n gyfrifol am dderbyn data synhwyrydd, prosesu gwybodaeth, a rhoi cyfarwyddiadau i actiwadyddion.
• Cydrannau:
Uned Prosesu Ganolog (CPU): Prosesu tasgau cyfrifiadurol.
Cof: Yn storio rhaglenni a data.
Rhyngwynebau Mewnbwn/Allbwn: Cysylltwch synwyryddion ac actiwadyddion.
Modiwl Cyfathrebu: Gweithredu cyfathrebu â dyfeisiau eraill.
Meddalwedd: gan gynnwys systemau gweithredu, gyrwyr, algorithmau rheoli, ac ati.
• Swyddogaeth:
• Rheoli symudiad y robot.
Gwireddu gwneud penderfyniadau deallus o robotiaid.
• Cyfnewid data gyda systemau allanol.
5. System Cyflenwi Pŵer
Diffiniad: Dyfais sy'n darparu egni i robotiaid.
• Math:
Batri: Defnyddir yn gyffredin ar gyfer robotiaid cludadwy.
Cyflenwad Pŵer AC: Defnyddir yn gyffredin ar gyfer robotiaid sefydlog.
Cyflenwad Pŵer DC: Yn addas ar gyfer sefyllfaoedd sydd angen foltedd sefydlog.
• Swyddogaeth:
Rhowch bŵer i'r robot.
Rheoli dyraniad a storio ynni.
6. System Trawsyrru
Diffiniad: System sy'n trosglwyddo pŵer o actiwadyddion i rannau symudol.
• Math:
Trawsyrru Gêr: Defnyddir i newid cyflymder a torque.
Trawsyrru Belt: Defnyddir ar gyfer trosglwyddo pŵer dros bellteroedd hir.
Trosglwyddiad Cadwyn: Yn addas ar gyfer sefyllfaoedd sy'n gofyn am ddibynadwyedd uchel.
Trosglwyddo Sgriw Arweiniol: Defnyddir ar gyfer cynnig llinellol.
• Swyddogaeth:
Trosglwyddwch bŵer yr actuator i'r rhannau symudol.
Gwireddu trosi cyflymder a trorym.
7. Manipulator
Diffiniad: Strwythur mecanyddol a ddefnyddir i gyflawni tasgau penodol.
• Cydrannau:
• Uniadau: Cyflawni symudiad rhyddid aml-radd.
Effeithiwyr terfynol: a ddefnyddir i gyflawni tasgau penodol fel grippers, cwpanau sugno, ac ati.
• Swyddogaeth:
• Cyflawni gafael manwl gywir ar wrthrychau a'u lleoli.
• Cwblhau tasgau gweithredol cymhleth.
8. Llwyfan Symudol
Diffiniad: Y rhan sy'n galluogi robot i symud yn annibynnol.
• Math:
Olwynion: Yn addas ar gyfer arwynebau gwastad.
Wedi'i olrhain: Yn addas ar gyfer tiroedd cymhleth.
Legged: Yn addas ar gyfer gwahanol diroedd.
• Swyddogaeth:
Sylweddoli symudiad ymreolaethol robotiaid.
Addasu i wahanol amgylcheddau gwaith.
crynodeb
Dyluniad strwythurol robotiaidyn broses gymhleth sy'n cynnwys gwybodaeth a thechnoleg o ddisgyblaethau lluosog. Mae robot cyflawn fel arfer yn cynnwys corff, cymalau, synwyryddion, system reoli, system bŵer, system drosglwyddo, braich robotig, a llwyfan symudol. Mae gan bob rhan ei swyddogaeth a'i rôl benodol, sydd gyda'i gilydd yn pennu perfformiad a chwmpas cymhwyso'r robot. Gall dyluniad strwythurol rhesymol alluogi robotiaid i gyflawni'r effeithlonrwydd mwyaf posibl mewn senarios cais penodol.
Amser post: Hydref-18-2024
