Pam na all robotiaid gyflawni tasgau'n gywir yn ôl eu cywirdeb lleoli ailadroddus? Mewn systemau rheoli symudiadau robot, mae gwyriad systemau cydlynu amrywiol yn ffactor allweddol sy'n effeithio ar gywirdeb cynnig ac ailadroddadwyedd y robot. Mae'r canlynol yn ddadansoddiad manwl o wyriadau system cydlynu amrywiol:
1 、 Cyfesurynnau sylfaen
Y cyfesuryn sylfaen yw'r meincnod ar gyfer yr holl systemau cydlynu a'r man cychwyn ar gyfer sefydlu model cinematig y robot. Wrth adeiladu model cinematig ar feddalwedd, os nad yw gosodiad y system gydlynu sylfaen yn gywir, bydd yn arwain at gronni gwallau yn y system gyfan. Efallai na fydd y math hwn o gamgymeriad yn cael ei ganfod yn hawdd yn ystod dadfygio a defnyddio dilynol, oherwydd efallai bod y feddalwedd eisoes wedi cael ei brosesu iawndal cyfatebol yn fewnol. Fodd bynnag, nid yw hyn yn golygu y gellir anwybyddu gosodiad y cyfesurynnau sylfaen, oherwydd gall unrhyw wyriad bach gael effaith sylweddol ar gywirdeb cynnig y robot.
2 、 DH cyfesurynnau
Y cyfesuryn DH (Denavit Hartenberg cydlynu) yw'r cyfeiriad ar gyfer pob cylchdro echelin, a ddefnyddir i ddisgrifio'r sefyllfa a'r ystum cymharol rhwng cymalau'r robot. Wrth adeiladu model cinematig robot ar feddalwedd, os yw cyfeiriad y system gydlynu DH wedi'i osod yn anghywir neu os yw'r paramedrau cysylltu (megis hyd, gwrthbwyso, ongl dirdro, ac ati) yn anghywir, bydd yn achosi gwallau wrth gyfrifo'r homogenaidd matrics trawsnewid. Bydd y math hwn o gamgymeriad yn effeithio'n uniongyrchol ar lwybr symudiad ac ystum y robot. Er efallai na fydd yn cael ei ganfod yn hawdd yn ystod difa chwilod a defnydd oherwydd mecanweithiau iawndal mewnol yn y meddalwedd, yn y tymor hir, bydd yn cael effeithiau andwyol ar gywirdeb cynnig y robot a sefydlogrwydd.
3 、 cyfesurynnau ar y cyd
Cyfesurynnau ar y cyd yw'r meincnod ar gyfer cynnig ar y cyd, sy'n perthyn yn agos i baramedrau megis cymhareb lleihau a lleoliad tarddiad pob echelin. Os oes gwall rhwng y system gydlynu ar y cyd a'r gwerth gwirioneddol, bydd yn arwain at gynnig anghywir ar y cyd. Gall yr anghywirdeb hwn ddod i'r amlwg fel ffenomenau fel llusgo, arwain, neu ysgwyd ar y cyd, gan effeithio'n ddifrifol ar gywirdeb cynnig a sefydlogrwydd y robot. Er mwyn osgoi'r sefyllfa hon, defnyddir offerynnau graddnodi laser manwl uchel fel arfer i galibradu'r system gydlynu ar y cyd yn gywir cyn i'r robot adael y ffatri, gan sicrhau cywirdeb y cynnig ar y cyd.
4 、 Cyfesurynnau byd
Cyfesurynnau'r byd yw'r meincnod ar gyfer mudiant llinol ac maent yn gysylltiedig â ffactorau megis cymhareb lleihau, safle tarddiad, a pharamedrau cyswllt. Os oes gwall rhwng system gydlynu'r byd a'r gwerth gwirioneddol, bydd yn arwain at symudiad llinellol anghywir y robot, a thrwy hynny effeithio ar gynnal a chadw ystum yr effeithydd terfynol. Gall yr anghywirdeb hwn ddod i'r amlwg fel ffenomenau fel gwyriad yr effeithydd terfynol, gogwyddo, neu wrthbwyso, gan effeithio'n ddifrifol ar effeithiolrwydd a diogelwch gweithredol y robot. Felly, cyn i'r robot adael y ffatri, mae hefyd angen defnyddio offerynnau graddnodi laser i galibradu system gydlynu'r byd yn gywir i sicrhau cywirdeb cynnig llinellol.
5 、 Cyfesurynnau mainc waith
Mae cyfesurynnau meinciau gwaith yn debyg i gyfesurynnau byd ac fe'u defnyddir hefyd i ddisgrifio safle ac ystum cymharol robotiaid ar y fainc waith. Os oes gwall rhwng system gydlynu'r fainc waith a'r gwerth gwirioneddol, bydd yn achosi i'r robot fethu â symud yn gywir mewn llinell syth ar hyd y fainc waith a osodwyd. Gall yr anghywirdeb hwn ddod i'r amlwg wrth i'r robot symud, siglo, neu fethu â chyrraedd y safle dynodedig ar y fainc waith, gan effeithio'n ddifrifol ar effeithlonrwydd a chywirdeb gweithredol y robot. Felly, panintegreiddio robotiaid gyda meinciau gwaith, mae angen graddnodi union system gydlynu'r fainc waith.
6 、 Cyfesurynnau offer
Cyfesurynnau offer yw'r meincnodau sy'n disgrifio lleoliad a chyfeiriadedd diwedd yr offeryn o'i gymharu â system gydlynu sylfaenol y robot. Os oes gwall rhwng y system cydlynu offer a'r gwerth gwirioneddol, bydd yn arwain at anallu i berfformio cynnig taflwybr cywir yn seiliedig ar y pwynt terfyn graddnodi yn ystod y broses trawsnewid agwedd. Gall yr anghywirdeb hwn ymddangos fel offer gogwyddo, gogwyddo, neu anallu i gyrraedd y safle dynodedig yn gywir yn ystod y broses weithredu, gan effeithio'n ddifrifol ar gywirdeb ac effeithlonrwydd gwaith y robot. Mewn sefyllfaoedd lle mae angen cyfesurynnau offer manwl uchel, gellir defnyddio'r dull 23 pwynt i raddnodi'r offeryn a'r tarddiad i wella cywirdeb y cynnig cyffredinol. Mae'r dull hwn yn sicrhau cywirdeb y system cydlynu offer trwy gynnal mesuriadau a graddnodi lluosog mewn gwahanol safleoedd a chyfeiriadedd, a thrwy hynny wella cywirdeb gweithredol ac ailadroddadwyedd y robot.
Mae gwyriad systemau cydgysylltu amrywiol yn cael effaith sylweddol ar gywirdeb symud a gallu lleoli ailadroddus robotiaid. Felly, ym mhroses dylunio, gweithgynhyrchu a dadfygio systemau robot, mae angen rhoi pwys mawr ar raddnodi a rheoli cywirdeb amrywiol systemau cydlynu i sicrhau bod robotiaid yn gallu cwblhau tasgau amrywiol yn gywir ac yn sefydlog.
Amser postio: Rhag-03-2024
