Mae'rsystem rheoli robotyw ymennydd y robot, sef y brif elfen sy'n pennu swyddogaeth a swyddogaeth y robot. Mae'r system reoli yn adfer signalau gorchymyn o'r system yrru a gweithredu mecanwaith yn ôl y rhaglen fewnbwn, ac yn eu rheoli. Mae'r erthygl ganlynol yn cyflwyno'r system rheoli robotiaid yn bennaf.
1. y system reoli o robotiaid
Mae pwrpas "rheolaeth" yn cyfeirio at y ffaith y bydd y gwrthrych rheoledig yn ymddwyn yn y ffordd ddisgwyliedig. Y cyflwr sylfaenol ar gyfer "rheolaeth" yw deall nodweddion y gwrthrych rheoledig.
Y hanfod yw rheoli trorym allbwn y gyrrwr. System reoli robotiaid
2. yr egwyddor gweithio sylfaenol orobotiaid
Yr egwyddor weithiol yw dangos ac atgynhyrchu; Mae addysgu, a elwir hefyd yn addysgu dan arweiniad, yn robot arweiniad artiffisial sy'n gweithredu gam wrth gam yn ôl y broses weithredu wirioneddol ofynnol. Yn ystod y broses gyfarwyddyd, mae'r robot yn cofio'n awtomatig ystum, safle, paramedrau'r broses, paramedrau symud, ac ati pob cam gweithredu a addysgir, ac yn awtomatig yn cynhyrchu rhaglen barhaus ar gyfer gweithredu. Ar ôl cwblhau'r addysgu, rhowch orchymyn cychwyn i'r robot, a bydd y robot yn dilyn y camau a addysgir yn awtomatig i gwblhau'r broses gyfan;
3. Dosbarthiad rheolaeth robotiaid
Yn ôl presenoldeb neu absenoldeb adborth, gellir ei rannu'n reolaeth dolen agored, rheolaeth dolen gaeedig
Cyflwr rheolaeth fanwl dolen agored: gwybod model y gwrthrych a reolir yn gywir, ac nid yw'r model hwn wedi newid yn y broses reoli.
Yn ôl y maint rheoli disgwyliedig, gellir ei rannu'n dri math: rheoli grym, rheoli sefyllfa, a rheolaeth hybrid.
Rhennir rheolaeth safle yn reolaeth sefyllfa ar y cyd sengl (adborth safle, adborth cyflymder sefyllfa, adborth cyflymiad cyflymder safle) a rheolaeth safle aml-gymal.
Gellir rhannu rheolaeth safle aml-ar y cyd yn reolaeth mudiant dadelfennu, rheolaeth grym rheoli canoledig, rheolaeth grym uniongyrchol, rheolaeth rhwystriant, a rheolaeth hybrid safle grym.
4. Dulliau rheoli deallus
Rheolaeth niwlog, rheolaeth addasol, rheolaeth optimaidd, rheolaeth rhwydwaith niwral, rheolaeth rhwydwaith niwral niwlog, rheolaeth arbenigol
5. Cyfluniad caledwedd a strwythur systemau rheoli - Caledwedd trydanol - Pensaernïaeth meddalwedd
Oherwydd y trawsnewid cydlynu helaeth a gweithrediadau rhyngosod sy'n ymwneud â'r broses reoli orobotiaid, yn ogystal â rheolaeth amser real lefel is. Felly, ar hyn o bryd, mae'r rhan fwyaf o systemau rheoli robotiaid ar y farchnad yn defnyddio systemau rheoli microgyfrifiadur hierarchaidd mewn strwythur, fel arfer yn defnyddio systemau rheoli servo cyfrifiadurol dau gam.
6. Proses benodol:
Ar ôl derbyn y cyfarwyddiadau gwaith mewnbwn gan y staff, mae'r prif gyfrifiadur rheoli yn gyntaf yn dadansoddi ac yn dehongli'r cyfarwyddiadau i bennu paramedrau cynnig y llaw. Yna perfformiwch cinemateg, deinameg, a gweithrediadau rhyngosod, ac yn olaf cael paramedrau mudiant cydlynol pob uniad o'r robot. Mae'r paramedrau hyn yn allbwn i'r cam rheoli servo trwy linellau cyfathrebu fel signalau a roddir ar gyfer pob system rheoli servo ar y cyd. Mae'r gyrrwr servo ar yr uniad yn trosi'r signal hwn yn D/A ac yn gyrru pob uniad i gynhyrchu mudiant cydlynol.
Mae synwyryddion yn adborth y signalau allbwn cynnig o bob uniad yn ôl i'r cyfrifiadur lefel rheoli servo i ffurfio rheolaeth dolen gaeedig leol, gan gyflawni rheolaeth fanwl gywir ar gynnig y robot yn y gofod.
7. Mae dau ddull rheoli ar gyfer rheoli cynnig yn seiliedig ar PLC:
① Defnyddiwch y porthladd allbwn oCDPi gynhyrchu gorchmynion pwls i yrru'r modur, wrth ddefnyddio I/O cyffredinol neu gydrannau cyfrif i gyflawni rheolaeth safle dolen gaeedig y modur servo
② Cyflawnir rheolaeth safle dolen gaeedig y modur trwy ddefnyddio modiwl rheoli safle estynedig allanol o'r PLC. Mae'r dull hwn yn bennaf yn defnyddio rheolaeth pwls cyflym, sy'n perthyn i'r dull rheoli sefyllfa. Yn gyffredinol, mae rheoli sefyllfa yn ddull rheoli sefyllfa pwynt-i-bwynt.
Amser postio: Rhagfyr-15-2023
