Pavoučí robottypicky přijímá design nazývaný paralelní mechanismus, který je základem jeho hlavní struktury. Charakteristikou paralelních mechanismů je, že více pohybových řetězců (nebo odbočných řetězců) je paralelně připojeno k pevné plošině (základně) a pohyblivé plošině (koncový efektor) a tyto odbočné řetězy působí současně, aby společně určovaly polohu a polohu pohyblivá plošina vzhledem k pevné plošině.
Běžným typem paralelního mechanismu u robotů s pavoučími telefony je Delta（ Δ） Hlavní struktura instituce se skládá hlavně z následujících částí:
1. Základní deska: Jako nosný základ pro celý robot je pevná a obvykle spojena se zemí nebo jinými nosnými konstrukcemi.
2. Akční ramena: Jeden konec každého aktivního ramene je upevněn na pevné plošině a druhý konec je připojen k mezičlánku prostřednictvím kloubu. Aktivní rameno je obvykle poháněno elektromotorem (jako je servomotor) a převedeno na přesný lineární nebo rotační pohyb pomocí reduktoru a převodového mechanismu.
3. Vazba: Obvykle tuhý prvek připojený ke konci aktivního ramene, tvořící uzavřený rám trojúhelníkového nebo čtyřúhelníkového tvaru. Tato propojení poskytují podporu a vedení pro mobilní platformu.
4. Mobilní platforma (End Effector): známá také jako koncový efektor, je součástí pavoučího telefonu, kde lidé přímo interagují s pracovním objektem a mohou instalovat různé nástroje, jako jsou chapadla, přísavky, trysky atd. Mobilní platforma je spojen se středním článkem prostřednictvím spojovací tyče a mění polohu a polohu synchronně s pohybem aktivní paže.
5. Klouby: Aktivní rameno je připojeno k mezičlánku a mezičlánek je připojen k pohyblivé plošině pomocí vysoce přesných otočných kloubů nebo kulových závěsů, které zajišťují, že se každý odbočný řetěz může pohybovat nezávisle a harmonicky.
Konstrukce paralelního mechanismu lidského těla pavoučího telefonu má následující výhody:
Vysoká rychlost: Díky současnému provozu více větví paralelního mechanismu neexistují žádné nadbytečné stupně volnosti během procesu pohybu, což snižuje délku a hmotnost pohybového řetězce, čímž se dosahuje vysokorychlostní odezvy pohybu.
Vysoká přesnost: Geometrická omezení paralelních mechanismů jsou silná a pohyb každého řetězu větví je vzájemně omezen, což přispívá ke zlepšení přesnosti opakovaného polohování. Díky přesné mechanické konstrukci a vysoce přesnému servořízení může Spider Robot dosáhnout přesnosti polohování na úrovni sub milimetru.
Silná tuhost: Trojúhelníková nebo polygonální konstrukce ojnice má dobrou tuhost, vydrží vysoké zatížení a udržuje dobrý dynamický výkon a je vhodná pro vysokorychlostní a vysoce přesnou manipulaci s materiálem, montáž, kontrolu a další úkoly.
Kompaktní struktura: Ve srovnání se sériovými mechanismy (jako je řadašestiosé roboty), pohybový prostor paralelních mechanismů je soustředěn mezi pevné a mobilní platformy, díky čemuž je celková konstrukce kompaktnější a zabírá méně místa, takže je zvláště vhodná pro práci v prostorově omezených prostředích.
Stručně řečeno, hlavní tělo robota s pavoučím telefonem využívá konstrukci paralelního mechanismu, zejména mechanismus Delta, který dává robotu vlastnosti, jako je vysoká rychlost, vysoká přesnost, silná tuhost a kompaktní struktura, díky čemuž funguje dobře při balení, třídění, manipulaci a další aplikace.
Čas odeslání: 26. dubna 2024
