Delta robotje typ paralelního robota běžně používaný v průmyslové automatizaci. Skládá se ze tří ramen spojených se společnou základnou, přičemž každé rameno se skládá z řady článků spojených klouby. Ramena jsou ovládána motory a senzory, aby se pohybovala koordinovaným způsobem, což robotu umožňuje provádět složité úkoly s rychlostí a přesností. V tomto článku probereme základní fungování řídicího systému robota delta, včetně řídicího algoritmu, senzorů a akčních členů.
Řídicí algoritmus
Řídicí algoritmus delta robota je srdcem řídicího systému. Zodpovídá za zpracování vstupních signálů ze senzorů robota a jejich převod na pohybové příkazy pro motory. Řídicí algoritmus se provádí na programovatelném logickém automatu (PLC) nebo mikrokontroléru, který je zabudován do řídicího systému robota.
Řídicí algoritmus se skládá ze tří hlavních komponent: kinematiky, plánování trajektorie a zpětnovazebního řízení. Kinematika popisuje vztah meziúhly kloubů a polohu robotaa orientaci koncového efektoru robota (typicky chapadlo nebo nástroj). Plánování trajektorie se týká generování pohybových příkazů pro přesun robota z jeho aktuální polohy do požadované polohy podle zadané dráhy. Řízení zpětné vazby zahrnuje úpravu pohybu robota na základě externích signálů zpětné vazby (např. naměřené hodnoty senzorů), aby bylo zajištěno, že robot přesně sleduje požadovanou trajektorii.
Senzory
Řídicí systém robota deltaspoléhá na sadu senzorů, které monitorují různé aspekty výkonu robota, jako je jeho poloha, rychlost a zrychlení. Nejčastěji používanými senzory v delta robotech jsou optické kodéry, které měří rotaci kloubů robota. Tyto senzory poskytují zpětnou vazbu úhlové polohy řídicímu algoritmu, což mu umožňuje určit polohu a rychlost robota v reálném čase.
Dalším důležitým typem senzorů používaných v delta robotech jsou silové senzory, které měří síly a krouticí momenty aplikované koncovým efektorem robota. Tyto senzory umožňují robotu provádět úkoly řízené silou, jako je uchopování křehkých předmětů nebo aplikace přesného množství síly během montážních operací.
Akční členy
Řídicí systém robota delta je zodpovědný za ovládání pohybů robota prostřednictvím sady akčních členů. Nejběžnějšími aktuátory používanými v delta robotech jsou elektrické motory, které pohánějí klouby robota přes ozubená kola nebo řemeny. Motory jsou řízeny řídicím algoritmem, který jim posílá přesné pohybové příkazy na základě vstupu ze senzorů robota.
Kromě motorů mohou delta roboty používat také jiné typy pohonů, jako jsou hydraulické nebo pneumatické pohony, v závislosti na konkrétních požadavcích aplikace.
Závěrem lze říci, že řídicí systém delta robota je komplexní a vysoce optimalizovaný systém, který umožňuje robotu provádět úkoly s vysokou rychlostí a přesností. Řídicí algoritmus je srdcem systému, zpracovává vstupní signály ze senzorů robota a řídí pohyb robota pomocí sady akčních členů. Senzory v delta robotu poskytují zpětnou vazbu o poloze, rychlosti a zrychlení robota, zatímco akční členy řídí pohyby robota koordinovaným způsobem. Díky kombinaci přesných řídicích algoritmů s pokročilou technologií senzorů a akčních členů mění delta roboty způsob, jakým se provádí průmyslová automatizace.
Čas odeslání: 27. září 2024
