Typy akcí robota lze rozdělit hlavně na společné akce, lineární akce, akce A-oblouk a akce C-oblouk, z nichž každá má svou specifickou roli a scénáře aplikace:
1. Společný pohyb(J):
Pohyb kloubu je typ akce, při které se robot pohybuje do určené polohy nezávislým ovládáním úhlů každé osy kloubu. Při společných pohybech se roboti nestarají o trajektorii z výchozího bodu do cílového bodu, ale přímo upravují úhly každé osy, aby dosáhli cílové polohy.
Funkce: Kloubní pohyby jsou vhodné pro situace, kdy je potřeba robota rychle přesunout do určité polohy bez ohledu na dráhu. Běžně se používají pro polohování robota před zahájením přesných operací nebo v situacích hrubého polohování, kde není vyžadována kontrola trajektorie.
2. Lineární pohyb(L):
Lineární akce označuje přesný pohyb robota z jednoho bodu do druhého po lineární dráze. Při lineárním pohybu bude koncový efektor (TCP) nástroje robota sledovat lineární trajektorii, i když trajektorie je nelineární v prostoru kloubu.
Funkce: Lineární pohyb se běžně používá v situacích, kdy je třeba provádět přesné operace po přímé dráze, jako je svařování, řezání, lakování atd., protože tyto operace často vyžadují, aby konec nástroje udržoval konstantní směr a polohu na nástroji. pracovní plocha.
3. Pohyb oblouku (A):
Zakřivený pohyb označuje způsob provádění kruhového pohybu přes mezilehlý bod (přechodový bod). Při tomto typu akce se robot přesune z počátečního bodu do bodu přechodu a poté nakreslí oblouk z bodu přechodu do koncového bodu.
Funkce: Oblouková akce se běžně používá v situacích, kdy je vyžadována kontrola dráhy oblouku, jako jsou určité úlohy svařování a leštění, kde výběr přechodových bodů může optimalizovat plynulost a rychlost pohybu.
4. Kruhový obloukový pohyb(C):
Akce C oblouku je kruhový pohyb prováděný definováním počátečního a koncového bodu oblouku, stejně jako dalšího bodu (průchozího bodu) na oblouku. Tato metoda umožňuje přesnější kontrolu dráhy oblouku, protože se nespoléhá na přechodové body jako akce A-oblouk.
Funkce: C arc akce je také vhodná pro úlohy, které vyžadují trajektorie oblouku, ale ve srovnání s A arc akcí může poskytovat přesnější řízení oblouku a je vhodná pro úkoly přesného obrábění s přísnými požadavky na dráhy oblouku. Každý typ akce má své specifické výhody a použitelné scénáře a při programování robotů je nutné zvolit vhodný typ akce na základě konkrétních požadavků aplikace.
Kloubní pohyby jsou vhodné pro rychlé polohování, zatímco lineární a kruhové pohyby jsou vhodné pro přesné operace, které vyžadují kontrolu dráhy. Kombinací těchto typů akcí mohou roboti dokončit složité sekvence úkolů a dosáhnout vysoce přesné automatizované výroby.
Čas odeslání: 29. července 2024
