1. Základní principy a konstrukce čtyřosého robota:
1. Z principu: Čtyřosý robot se skládá ze čtyř spojených kloubů, z nichž každý může vykonávat trojrozměrný pohyb. Tato konstrukce mu dává vysokou manévrovatelnost a přizpůsobivost, což mu umožňuje flexibilně plnit různé úkoly v úzkých prostorách. Pracovní proces zahrnuje hlavní řídicí počítač, který přijímá pracovní instrukce, analyzuje a interpretuje instrukce k určení parametrů pohybu, provádí kinematické, dynamické a interpolační operace a získává koordinované parametry pohybu pro každý spoj. Tyto parametry jsou odesílány do řídicího stupně servomotoru, který řídí klouby, aby produkovaly koordinovaný pohyb. Senzory posílají zpět výstupní signály pohybu kloubu do stupně řízení serva, aby vytvořily místní řízení s uzavřenou smyčkou, čímž se dosahuje přesného prostorového pohybu.
2. Z hlediska struktury se obvykle skládá ze základny, těla paže, předloktí a chapadla. Uchopovací část může být vybavena různými nástroji podle různých potřeb.
2. Srovnání mezi čtyřosými roboty a šestiosými roboty:
1. Stupně volnosti: Kvadrokoptéra má čtyři stupně volnosti. První dva klouby se mohou volně otáčet doleva a doprava ve vodorovné rovině, zatímco kovová tyč třetího kloubu se může pohybovat nahoru a dolů ve svislé rovině nebo se otáčet kolem svislé osy, ale nemůže se naklánět; Šestiosý robot má šest stupňů volnosti, o dva více kloubů než čtyřosý robot a má schopnosti podobné lidským pažím a zápěstím. Může sbírat součásti směřující jakýmkoli směrem v horizontální rovině a umísťovat je do balených produktů pod speciálními úhly.
2. Scénáře použití: Čtyřosé roboty jsou vhodné pro úkoly, jako je manipulace, svařování, dávkování, nakládání a vykládání, které vyžadují relativně nízkou flexibilitu, ale mají určité požadavky na rychlost a přesnost; Šestiosé roboty jsou schopny provádět složitější a přesnější operace a jsou široce používány ve scénářích, jako je složitá montáž a vysoce přesné obrábění.
3. Oblasti použití kvadrokoptér 5:
1. Průmyslová výroba: schopná nahradit ruční práci při provádění těžkých, nebezpečných nebo vysoce přesných úkolů, jako je manipulace, lepení a svařování v automobilovém a motocyklovém průmyslu; Montáž, testování, pájení atd. v průmyslu elektronických výrobků.
2. Lékařský obor: Používá se pro minimálně invazivní chirurgii, jeho vysoká přesnost a stabilita činí chirurgické operace přesnější a bezpečnější a zkracuje dobu zotavení pacienta.
3. Logistika a skladování: Automatizovaný přesun zboží z jednoho místa na druhé, zlepšení efektivity skladování a logistiky.
4. Zemědělství: Lze jej použít v sadech a sklenících k dokončení úkolů, jako je sběr ovoce, prořezávání a postřikování, čímž se zlepšuje účinnost a kvalita zemědělské produkce.
4. Programování a řízení čtyřosých robotů:
1. Programování: Je nutné ovládat programovací jazyk a software robotů, psát programy podle konkrétních požadavků úkolu a dosáhnout řízení pohybu a provozu robotů. Prostřednictvím tohoto softwaru lze roboty provozovat online, včetně propojení s ovladači, zapnutí serva, regrese počátku, pohybu po palcích, sledování bodů a monitorovacích funkcí.
2. Způsob ovládání: Může být ovládán pomocí PLC a jiných ovladačů nebo ručně pomocí ovládacího panelu. Při komunikaci s PLC je nutné ovládat příslušné komunikační protokoly a konfigurační metody pro zajištění běžné komunikace mezi robotem a PLC.
5. Ruční kalibrace kvadrokoptéry očima:
1. Účel: V praktických robotických aplikacích je po vybavení robotů vizuálními senzory nutné převést souřadnice ve vizuálním souřadnicovém systému na souřadnicový systém robota. Ruční kalibrace oka má získat transformační matici z vizuálního souřadnicového systému do souřadnicového systému robota.
2. Metoda: U čtyřosého planárního robota, protože oblasti snímané kamerou a ovládané robotickým ramenem jsou obě roviny, lze úlohu ruční kalibrace oka transformovat na výpočet afinní transformace mezi dvěma rovinami. Obvykle se používá „metoda 9 bodů“, která zahrnuje sběr dat z více než 3 sad (obvykle 9 sad) odpovídajících bodů a použití metody nejmenších čtverců k řešení transformační matice.
6. Údržba a údržba kvadrokoptér:
1. Denní údržba: včetně pravidelných kontrol vzhledu robota, připojení každého kloubu, pracovního stavu senzorů atd., aby byl zajištěn normální provoz robota. Zároveň je nutné udržovat pracovní prostředí robota čisté a suché a vyvarovat se vlivu prachu, olejových skvrn apod. na robota.
2. Pravidelná údržba: V souladu s používáním robota a doporučeními výrobce robot pravidelně udržujte, jako je výměna mazacího oleje, čištění filtrů, kontrola elektrických systémů atd. Údržbářské práce mohou prodloužit životnost robotů, zlepšit jejich práci účinnost a stabilita.
Existuje významný rozdíl v nákladech mezi čtyřosým a šestiosým robotem?
1. Náklady na základní součást 4:
1. Reduktor: Reduktor je důležitou součástí nákladů na roboty. Kvůli velkému počtu kloubů vyžadují šestiosé roboty více reduktorů a často mají vyšší požadavky na přesnost a nosnost, což může vyžadovat kvalitnější redukce. Například RV redukce mohou být použity v některých klíčových oblastech, zatímco čtyřosé roboty mají relativně nižší požadavky na redukce. V některých aplikačních scénářích mohou být specifikace a kvalita použitých reduktorů nižší než u šestiosých robotů, takže náklady na redukce pro šestiosé roboty budou vyšší.
2. Servomotory: Řízení pohybu šestiosých robotů je složitější, vyžaduje více servomotorů pro přesné řízení pohybu každého kloubu a vyšší požadavky na výkon servomotorů pro dosažení rychlé a přesné akční odezvy, což zvyšuje náklady na servomotory. motory pro šestiosé roboty. Čtyřosé roboty mají méně kloubů, vyžadují relativně méně servomotorů a nižší požadavky na výkon, což vede k nižším nákladům.
2. Náklady na řídicí systém: Řídicí systém šestiosého robota potřebuje zpracovat více informací o společném pohybu a komplexní plánování trajektorie pohybu, což má za následek vyšší složitost řídicích algoritmů a softwaru a také vyšší náklady na vývoj a ladění. Naproti tomu řízení pohybu čtyřosého robota je relativně jednoduché a náklady na řídicí systém jsou relativně nízké.
3. Náklady na výzkum a vývoj a design: Obtížnost návrhu šestiosých robotů je větší, což vyžaduje více inženýrských technologií a investic do výzkumu a vývoje, aby byla zajištěna jejich výkonnost a spolehlivost. Například návrh kloubové struktury, kinematika a analýza dynamiky šestiosých robotů vyžaduje hlubší výzkum a optimalizaci, zatímco struktura čtyřosých robotů je relativně jednoduchá a náklady na výzkum a vývoj jsou relativně nízké.
4. Výrobní a montážní náklady: Šestiosé roboty mají větší počet součástí a výrobní a montážní procesy jsou složitější, vyžadují vyšší přesnost a požadavky na proces, což vede ke zvýšení jejich výrobních a montážních nákladů. Konstrukce čtyřosého robota je relativně jednoduchá, proces výroby a montáže je relativně snadný a náklady jsou také relativně nízké.
Konkrétní cenové rozdíly však budou ovlivněny také faktory, jako je značka, výkonnostní parametry a funkční konfigurace. V některých scénářích nenáročných aplikací může být rozdíl v nákladech mezi čtyřosými a šestiosými roboty relativně malý; V oblasti špičkových aplikací mohou být náklady na šestiosý robot mnohem vyšší než na čtyřosý robot.
Čas odeslání: List-08-2024
