Theřídicí systém robotaje mozek robota, který je hlavním prvkem určujícím funkci a funkci robota. Řídicí systém získává povelové signály z řídicího systému a implementačního mechanismu podle vstupního programu a řídí je. Následující článek představuje především řídicí systém robota.
1. Řídicí systém robotů
Účelem „ovládání“ se rozumí skutečnost, že ovládaný objekt se bude chovat očekávaným způsobem. Základní podmínkou pro „ovládání“ je pochopení vlastností řízeného objektu.
Podstatou je řízení výstupního točivého momentu driveru. Řídicí systém robotů
2. Základní princip fungovánírobotů
Principem práce je demonstrovat a reprodukovat; Výuka, také známá jako řízená výuka, je umělý naváděcí robot, který pracuje krok za krokem podle aktuálně požadovaného akčního procesu. Během procesu navádění si robot automaticky pamatuje polohu, polohu, parametry procesu, parametry pohybu atd. každé naučené akce a automaticky generuje nepřetržitý program pro provedení. Po dokončení výuky jednoduše dejte robotovi příkaz ke spuštění a robot bude automaticky následovat naučenou akci, aby dokončil celý proces;
3. Klasifikace řízení robotů
Podle přítomnosti nebo nepřítomnosti zpětné vazby jej lze rozdělit na řízení s otevřenou smyčkou, řízení s uzavřenou smyčkou
Podmínka přesného řízení s otevřenou smyčkou: znát přesně model řízeného objektu a tento model zůstává v procesu řízení nezměněn.
Podle předpokládané regulační veličiny ji lze rozdělit do tří typů: silové řízení, polohové řízení a hybridní řízení.
Řízení polohy se dělí na řízení polohy jednoho kloubu (zpětná vazba polohy, zpětná vazba rychlosti polohy, zpětná vazba zrychlení rychlosti polohy) a řízení polohy více kloubů.
Vícekloubové řízení polohy lze rozdělit na rozložené řízení pohybu, centralizované řízení síly, přímé řízení síly, řízení impedance a hybridní řízení polohy síly.
4. Inteligentní metody řízení
Fuzzy řízení, adaptivní řízení, optimální řízení, řízení neuronové sítě, řízení fuzzy neuronové sítě, expertní řízení
5. Hardwarová konfigurace a struktura řídicích systémů - Elektrický hardware - Softwarová architektura
Vzhledem k rozsáhlé transformaci souřadnic a interpolačním operacím zapojeným do procesu řízenírobotů, stejně jako nižší úroveň ovládání v reálném čase. V současné době tedy většina řídicích systémů robotů na trhu využívá ve struktuře hierarchické mikropočítačové řídicí systémy, obvykle využívající dvoustupňové počítačové servo řídicí systémy.
6. Specifický proces:
Po obdržení pracovních instrukcí zadaných personálem hlavní řídicí počítač nejprve analyzuje a interpretuje instrukce, aby určil parametry pohybu ruky. Poté proveďte kinematické, dynamické a interpolační operace a nakonec získejte koordinované parametry pohybu každého kloubu robota. Tyto parametry jsou odesílány do stupně servořízení prostřednictvím komunikačních linek jako dané signály pro každý společný systém servořízení. Servobudič na kloubu převádí tento signál na D/A a řídí každý kloub, aby vytvořil koordinovaný pohyb.
Senzory odesílají výstupní signály pohybu každého kloubu zpět do počítače na úrovni řízení servomotoru a vytvářejí místní řízení s uzavřenou smyčkou, čímž se dosahuje přesné kontroly pohybu robota v prostoru.
7. Existují dva způsoby řízení pro řízení pohybu založené na PLC:
① Využijte výstupní portPLCpro generování pulzních příkazů pro pohon motoru při použití univerzálních vstupů/výstupů nebo počítacích komponentů k dosažení řízení polohy servomotoru v uzavřené smyčce
② Řízení polohy motoru v uzavřené smyčce je dosaženo pomocí externě rozšířeného modulu řízení polohy PLC. Tato metoda využívá především vysokorychlostní pulzní řízení, které patří k metodě polohového řízení. Obecně je řízení polohy metodou řízení polohy z bodu do bodu.
Čas odeslání: 15. prosince 2023
