V moderní průmyslové výrobě je stříkání klíčovým článkem ve výrobním procesu mnoha produktů. S neustálým vývojem technologií,průmyslové šestiosé stříkací robotyse postupně staly základním vybavením v oblasti stříkání. Díky vysoké přesnosti, vysoké účinnosti a vysoké flexibilitě výrazně zlepšují kvalitu a efektivitu výroby stříkání. Tento článek se ponoří do příslušných technologií průmyslových šestiosých stříkacích robotů.
2、 Šestiosá struktura a kinematické principy
（1） Šestiosé provedení
Průmyslové šestiosé stříkací roboty se obvykle skládají ze šesti rotačních kloubů, z nichž každý se může otáčet kolem určité osy. Těchto šest os je odpovědných za pohyb robota v různých směrech, počínaje od základny a následně přenášet pohyb na koncový efektor (trysku). Tato víceosá konstrukce poskytuje robotu extrémně vysokou flexibilitu, která mu umožňuje dosahovat komplexních trajektorií pohybů v trojrozměrném prostoru, aby vyhovovaly potřebám stříkání obrobků různých tvarů a velikostí.
(2) Kinematický model
Aby bylo možné přesně řídit pohyb robota, je nutné sestavit jeho kinematický model. Pomocí dopředné kinematiky lze vypočítat polohu a orientaci koncového efektoru v prostoru na základě hodnot úhlu každého kloubu. Reverzní kinematika naproti tomu řeší úhly každého kloubu na základě známé polohy a držení koncového efektorového cíle. To je klíčové pro plánování dráhy a programování robotů a běžně používané metody řešení zahrnují analytické metody a metody numerické iterace, které poskytují teoretický základ pro přesné stříkání robotů.
3,Technologie sprejového systému
（1） Technologie rozprašovacích trysek
Tryska je jednou z klíčových součástí stříkacího robota. Moderní trysky stříkacích robotů mají vysoce přesné řízení průtoku a atomizační funkce. Například pokročilá technologie pneumatické nebo elektrické atomizace může povlak rovnoměrně rozprášit na malé částice, čímž zajistí kvalitu povlaku. Současně lze trysku vyměnit nebo upravit podle různých stříkacích procesů a typů povlaků, aby vyhovovaly různým výrobním potřebám.
(2) Systém dodávky a dodávky barvy
Pro stříkací účinek je rozhodující stabilní zásobování nátěrem a přesné dávkování. Systém přívodu barvy zahrnuje zásobníky barvy, zařízení pro regulaci tlaku atd. Přesným řízením tlaku a průtokovými senzory lze zajistit, že nátěr je dodáván do trysky stabilním průtokem. Kromě toho je nutné vzít v úvahu problémy, jako je filtrování a míchání povlaku, aby se zabránilo tomu, že nečistoty v povlaku ovlivní kvalitu nástřiku a udrží se stejnoměrnost povlaku.
4、 Technologie řídicího systému
（1） Programování a plánování cesty
Metoda programování
Pro průmyslové šestiosé stříkací roboty existují různé metody programování. Tradiční demonstrační programování řídí pohyby robota ručně, přičemž zaznamenává trajektorie pohybu a parametry každého kloubu. Tato metoda je jednoduchá a intuitivní, ale u složitě tvarovaných obrobků má nízkou efektivitu programování. S rozvojem technologie se technologie offline programování postupně stává populární. K programování a plánování cesty robotů ve virtuálním prostředí využívá software počítačem podporovaného navrhování (CAD) a počítačem podporované výroby (CAM), čímž výrazně zlepšuje efektivitu a přesnost programování.
Algoritmus plánování cesty
Aby bylo dosaženo účinného a rovnoměrného postřiku, je algoritmus plánování cesty jedním z hlavních obsahů řídicího systému. Mezi běžné algoritmy plánování dráhy patří plánování ekvidistantních drah, plánování spirálové dráhy atd. Tyto algoritmy berou v úvahu faktory, jako je tvar obrobku, šířka stříkání, míra překrytí atd., aby bylo zajištěno rovnoměrné pokrytí povlaku na povrchu obrobku a snížit odpad povlaku.
（2） Technologie senzorů a řízení zpětné vazby
zrakový senzor
Vizuální senzory jsou široce používány vstříkací lakovací roboty. Dokáže identifikovat a lokalizovat obrobky, získávat informace o jejich tvaru, velikosti a poloze. V kombinaci se systémem plánování cesty mohou vizuální senzory upravit trajektorii pohybu robota v reálném čase, aby byla zajištěna přesnost postřiku. Vizuální senzory navíc dokážou detekovat tloušťku a kvalitu nátěru a dosáhnout tak kvalitního sledování procesu nástřiku.
Další senzory
Kromě vizuálních senzorů se uplatní také senzory vzdálenosti, tlakové senzory atd. Snímač vzdálenosti může v reálném čase sledovat vzdálenost mezi tryskou a obrobkem a zajistit tak stabilitu vzdálenosti postřiku. Tlakový senzor monitoruje a poskytuje zpětnou vazbu o tlaku v systému dodávky barvy, aby byla zajištěna stabilita dodávky barvy. Tyto senzory v kombinaci s řídicím systémem tvoří zpětnovazební řízení s uzavřenou smyčkou, což zlepšuje přesnost a stabilitu postřiku robotem.
5、 Bezpečnostní technologie
（1） Ochranné zařízení
Průmyslové šestiosé stříkací robotyjsou zpravidla vybaveny komplexními ochrannými zařízeními. Například nastavením bezpečnostních plotů kolem robota, které zabrání personálu ve vstupu do nebezpečných oblastí, když je robot v chodu. Na plotu jsou instalovány bezpečnostní světelné závěsy a další zařízení. Jakmile se personál dostane do kontaktu se světelnými závěsy, robot se okamžitě zastaví, aby byla zajištěna bezpečnost personálu.
（2） Elektrická bezpečnost a provedení odolné proti výbuchu
Vzhledem k možnosti vzniku hořlavých a výbušných povlaků a plynů během stříkacích operací musí mít elektrický systém robotů dobrý výkon odolný proti výbuchu. Přijetí nevýbušných motorů, utěsněných elektrických rozvaděčů a přísných požadavků na uzemnění a opatření pro eliminaci statické elektřiny robotů, aby se zabránilo bezpečnostním nehodám způsobeným elektrickými jiskrami.
Technologie průmyslových šestiosých stříkacích robotů pokrývá více aspektů, jako je mechanická konstrukce, stříkací systém, řídicí systém a bezpečnostní technologie. S neustálým zlepšováním požadavků na kvalitu a efektivitu nástřiků v průmyslové výrobě se i tyto technologie neustále vyvíjejí a inovují. V budoucnu se můžeme těšit na pokročilejší robotickou technologii, jako jsou chytřejší algoritmy plánování cesty, přesnější senzorová technologie a bezpečnější a spolehlivější ochranná opatření, abychom dále podpořili rozvoj stříkacího průmyslu.
Čas odeslání: 13. listopadu 2024
